[发明专利]外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种雷达的外参标定方法，其特征在于，所述外参标定方法包括：

获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与待标定雷达的外参相关的点云，获取所述基准面上的点云时所述待标定雷达的位置，与获取所述第一平面及所述第二平面上的点云时所述待标定雷达的位置不同；

依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面的拟合误差；

依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面两两之间的几何关系误差；

最优化所述拟合误差及所述几何关系误差的和，以得到所述待标定雷达的待选外参；

判断在所述待选外参下的所述基准面的点云的高度，与所述基准面的基准高度的差值是否在预设范围内；及

若是，确定所述待选外参为所述待标定雷达标定后的外参。

2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与所述待标定雷达的外参相关的点云，包括：

获取由所述待标定雷达检测的所述基准面上的第一点云、所述第一平面上的第二点云及所述第二平面上的第三点云，所述第一点云、所述第二点云及所述第三点云均与所述待标定雷达的外参相关；及

获取由参考雷达检测的所述第一平面上的第四点云、所述第二平面上的第五点云，所述第四点云及所述第五点云均与所述参考雷达的外参相关。

3.根据权利要求2所述的外参标定方法，其特征在于，所述依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面的拟合误差，包括：

将所述第一点云、所述第二点云及所述第三点云从所述待标定雷达坐标系转换至所述参考雷达坐标系；

依据所述第一点云获取所述基准面的基准面表达式；

依据所述第二点云及所述第四点云获取所述第一平面的第一平面表达式；

依据所述第三点云及所述第五点云获取所述第二平面的第二平面表达式；及

依据所述基准面表达式、所述第一平面表达式及所述第二平面表达式分别获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面的拟合误差。

4.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面两两之间的几何关系误差，包括：

依据所述基准面与所述第一平面之间的几何关系，获取所述基准面与所述第一平面的几何关系误差；

依据所述基准面与所述第二平面之间的几何关系，获取所述基准面与所述第二平面的几何关系误差；及

依据所述第一平面与所述第二平面之间的几何关系，获取所述第一平面与所述第二平面的几何关系误差。

5.根据权利要求4所述的外参标定方法，其特征在于，所述第一平面与所述第二平面之间的夹角为[10°,170°]，和\或所述基准面与所述第一平面之间的夹角为[10°,170°]，和\或所述基准面与所述第二平面之间的夹角为[10°,170°]。

6.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述最优化所述拟合误差及所述几何关系误差的和，以得到所述待标定雷达的待选外参，包括：

依据所述拟合误差及所述几何关系误差建立最优化方程；

沿所述最优化方程的梯度下降的方向，从所述外参的初始值开始每增加一个预设步长，生成一组测试外参，得到多组测试外参；

获取最优化方程在多组所述测试外参下的梯度，在当前测试外参对应的梯度与上一组测试外参对应的梯度之间的差值小于预定差值时，取所述当前测试外参为所述待选外参；或

在所述测试外参的数量等于或大于预定数量时，取最后一组测试外参为所述待选外参。

7.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述待标定雷达能够相对于所述待标定雷达的安装载体绕旋转轴旋转时，所述外参标定方法还包括：

依据所述待标定雷达绕所述旋转轴旋转的角度范围设置角度间隔，以形成至少一个标定区域；及

为所述待标定雷达在每个所述标定区域内至少进行一次外参标定。