[发明专利]一种线控转向自动对中方法及系统

权利要求书

1.一种线控转向自动对中方法，其特征在于，包括步骤：

S1、校准端获取当前线控转向系统所对应的对中校准指令，将所述对中校准指令发送至线控转向端；

S2、线控转向端接收所述对中校准指令，按照所述对中校准指令驱动转向电机分别达到左转机械极限位置和右转机械位置，以得到实际转向左极值、实际转向右极值以及实际转向中间值；

所述步骤S2具体包括以下步骤：

线控转向端接收所述对中校准指令，驱动转向电机从初始状态开始进行N次转向校准动作，所述N大于或等于1；

线控转向端在每一次转向校准动作中，驱动所述转向电机进行左转，判断所述转向电机是否处于大电流堵转状态且转向传感器所返回的当前左转数值在预设时间内固定不变，则记录所述当前左转数值，之后线控转向端驱动所述转向电机进行右转，判断所述转向电机是否处于大电流堵转状态且转向传感器所返回的当前右转数值在预设时间内固定不变，则记录所述当前右转数值；

线控转向端在N次转向校准动作后，得到N个所述当前左转数值和N个所述当前右转数值，根据N个所述当前左转数值得到实际转向左极值，根据N个所述当前右转数值得到实际转向右极值，将所述实际转向左极值和所述实际转向右极值的中间值作为实际转向中间值。

2.根据权利要求1所述的一种线控转向自动对中方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

线控转向端实时获取所述当前线控转向系统处于中间状态时转向传感器所返回的当前中间数值，记录所述当前中间数值为实际转向中间值；

线控转向端接收所述对中校准指令，驱动转向电机从初始状态开始进行N次转向校准动作，所述N大于或等于1；

线控转向端在每一次转向校准动作中，驱动所述转向电机进行左转，判断所述转向电机是否处于大电流堵转状态且转向传感器所返回的当前左转数值在预设时间内固定不变，则记录所述当前左转数值，之后线控转向端驱动所述转向电机进行右转，判断所述转向电机是否处于大电流堵转状态且转向传感器所返回的当前右转数值在预设时间内固定不变，则记录所述当前右转数值；

线控转向端在N次转向校准动作后，得到N个所述当前左转数值和N个所述当前右转数值，根据N个所述当前左转数值得到实际转向左极值，根据N个所述当前右转数值得到实际转向右极值。

3.根据权利要求1或2所述的一种线控转向自动对中方法，其特征在于，所述步骤S2中根据N个所述当前左转数值得到实际转向左极值，根据N个所述当前右转数值得到实际转向右极值具体包括以下步骤：

线控转向端在N为1时，将所述当前左转数值作为实际转向左极值，将所述当前右转数值作为实际转向右极值；

线控转向端在N大于或等于3时，将N个所述当前左转数值去除最大值和最小值之后剩余的N-2个所述当前左转数值进行求平均值，得到实际转向左极值，将N个所述当前右转数值去除最大值和最小值之后剩余的N-2个所述当前右转数值进行求平均值，得到实际转向右极值。

4.根据权利要求1至2任一所述的一种线控转向自动对中方法，其特征在于，所述步骤S2之后还包括以下步骤：

S3、线控转向端将实际转向左极值的3％作为预留值，将实际转向左极值的97％作为所述当前线控转向系统的实时转向左极值，将实际转向右极值的3％作为预留值，将实际转向右极值的97％作为所述当前线控转向系统的实时转向右极值。