[发明专利]一种双点胶针管同时校准补偿的方法

权利要求书

1.一种双点胶针管同时校准补偿的方法，双点胶针管包括针管1和针管2，其特征在于，在该方法中，同时在X轴、Y轴和Z轴方向进行测量的校准传感器进行校准，所述校准传感器包括X-LS校准传感器和Y-LS校准传感器且所述X-LS校准传感器的发射端和接收端之间的激光路径与所述Y-LS校准传感器的发射端和接收端之间的激光路径相互垂直并处于同一平面上，在X轴、Y轴和Z轴方向上，设已知针管1的校准基准坐标值分别为X4、Y4和Z4，针管2相对针管1的安装基准坐标值分别为X9、Y9和Z9，针管2相对针管1安装的允许正偏差值分别为X10、Y10和Z10，针管2相对针管1安装的允许负偏差值分别为X11、Y11和Z11，该方法包括以下步骤：

a. 将所述校准传感器安装于针管1的设备上，且所述X-LS校准传感器平行于Y轴安装，所述Y-LS校准传感器平行于X轴安装，设定所述X-LS校准传感器的发射端和接收端之间的距离为A，所述Y-LS校准传感器的发射端和接收端之间的距离为B；

b. 针管1的设备初始化回原点，设针管1的最下端处于相互垂直的所述X-LS校准传感器的激光路径与所述Y-LS校准传感器的激光路径所在的平面之下；

c. 定位针管1到所述X-LS校准传感器和所述Y-LS校准传感器的对射光线构成的坐标的任一象限内；

d. 平行于X轴移动针管1，当针管1检测到所述X-LS校准传感器的激光上升沿信号时，记录针管1当前的X轴坐标值X1；

e. 继续沿着同方向移动针管1，当针管1检测到所述X-LS校准传感器的激光下降沿信号时，立即停止移动针管1并记录针管1当前的X轴坐标值X2，计算平均值得X3=(X1+X2)/2；

f. 在当前位置，平行于Y轴移动针管1，当针管1检测到所述Y-LS校准传感器的激光上升沿信号时，记录针管1当前的Y轴坐标值Y1；

g. 继续沿着同方向移动针管1，当针管1检测到所述Y-LS校准传感器的激光下降沿信号时，立即停止移动针管1并记录针管1当前的Y轴坐标值Y2，计算平均值Y3=(Y1+Y2)/2；

h. 在当前位置，向Z轴的正向移动针管1，当针管1同时未感应到所述X-LS校准传感器和所述Y-LS校准传感器时，记录针管1最下端所在的Z轴坐标值Z3，并将针管1往Z轴正向移到安全高度，再把所述校准传感器移动到安全位置；

i. 则针管1在X轴、Y轴和Z轴方向上的补偿值X5、Y5、Z5分别为

X5=X3-X4，Y5=Y3-Y4，Z5=Z3-Z4，利用该补偿值对偏移量进行补偿，以使针管1末端的运行轨迹的一致性；

j. 定位针管2到所述X-LS校准传感器和所述Y-LS校准传感器的对射光线构成的坐标的任一象限内；

k. 针对针管2重复所述步骤d～步骤g，分别得到：针管2检测到所述X-LS校准传感器的激光上升沿信号时的X轴坐标值X6，针管2检测到所述X-LS校准传感器的激光下降沿信号时的X轴坐标值X7，针管2检测到所述Y-LS校准传感器的激光上升沿信号时的Y轴坐标值Y6，针管2检测到所述Y-LS校准传感器的激光下降沿信号时的Y轴坐标值Y7；

l. 利用公式X8=(X6+X7)/2和Y8=(Y6+Y7)/2分别得到针管2在X轴方向和Y轴方向上在校准传感器的激光上升沿信号到下降沿信号之间的一个周期内移动的坐标平均值；

m. 则针管2相对于针管1安装的实际偏差值X12、Y12和Z12分别为：

X12=X8-X9、Y12=Y8-Y9、Z12=Z8-Z9；

n. 对针管2进行调整校准，若X11X12X10、Y11Y12Y10、Z11Z12Z10三个条件同时满足，则针管校准完成；

o. 若X11X12X10、Y11Y12Y10、Z11Z12Z10三个条件中的其中一个条件满足，则微调针管2的安装位置再重新校准针管2，直到X11X12X10、Y11Y12Y10、Z11Z12Z10三个条件同时满足为止。

2.根据权利要求1所述的一种双点胶针管同时校准补偿的方法，其特征在于：针管1和针管2在X轴上的单次移动距离小于B，在Y轴上的单次移动距离小于A。

3.根据权利要求1所述的一种双点胶针管同时校准补偿的方法，其特征在于：所述校准传感器选自型号为OGLW2-40T-2PS6的激光校准传感器。