[发明专利]一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法在审

专利信息
申请号: 202010273324.8 申请日: 2020-04-09
公开(公告)号: CN111232053A 公开(公告)日: 2020-06-05
发明(设计)人: 王吉瑞;刘晓东;朱广岗;蒋作乾;高超;鲁海宁;王昌涛;刘入溶;孙宇 申请(专利权)人: 山东蓬翔汽车有限公司
主分类号: B62D5/04 分类号: B62D5/04
代理公司: 烟台双联专利事务所(普通合伙) 37225 代理人: 矫智兰
地址: 265607 *** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 一种 轮式 车辆 agv 转向 系统 及其 控制 方法
【说明书】:

发明公开了一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法,其特点是,包括转向桥、电动推杆、多合一控制器、整车控制器、车载自动导引运行模块、24V蓄电池、动力电池、角度传感器、遥控装置车载端、遥控装置手持端;实现了4×2轮式车辆型AGV的转向控制功能,该系统转向操纵效果较好、可控性较强,既能自动控制AGV基于预置的物料转运路线大角度转向和小角度修正直线行驶,又能人工控制AGV转向,实现AGV转场及调试需要,满足AGV转向控制需求。

技术领域:

本发明涉及AGV转向系统技术领域,具体地讲是一种4×2轮式车辆型AGV转向系统及其控制方法。

背景技术:

随着AGV技术的发展,AGV使用环境正在由室内向室外发展,驱动方式也由舵轮、差速轮、麦克纳姆轮等适用于室内的方式发展到了适用于室外的4×2、4×4等驱动方式的轮式车辆型。舵轮、差速轮、麦克娜姆轮等适用于室内的AGV驱动方式,转向时,均为电能直接转化为机械能,实现车辆行进方向的改变;轮式车辆型AGV,载重大,大多采用液压转向;转向时,电能先转化为机械能,机械能再转化为液压能,液压能转化为机械能再驱动车轮偏转,实现车辆行进方向的改变。由于转向时,电能的多次转化,增加了能量的损耗,影响了AGV续航。

发明内容:

本发明的目的是克服上述已有技术的不足,而提供一种4×2轮式车辆型AGV转向系统。

本发明的另一目的是提供一种4×2轮式车辆型AGV转向系统的控制方法。

本发明提供的技术方案是:一种4×2轮式车辆型AGV转向系统,其特殊之处在于,由转向桥、电动推杆、多合一控制器、整车控制器、车载自动导引运行模块、24V蓄电池、动力电池、角度传感器、遥控装置车载端、遥控装置手持端组成;

所述的转向桥、多合一控制器、整车控制器、车载自动导引运行模块、24V蓄电池、动力电池、遥控装置车载端分别与4×2轮式车辆型AGV车架连接;所述电动推杆固定端与4×2轮式车辆型AGV车架连接,电动推杆伸缩端与转向桥转向节臂连接;所述角度传感器由媒介端和检测端组成;所述媒介端与转向桥主销固定连接,所述检测端与转向桥的转向节固定连接;

所述的电动推杆经高压连接线路与多合一控制器进行电连接,所述多合一控制器经高压连接线路与动力电池相连接;

所述的电动推杆、多合一控制器、整车控制器、车载自动导引运行模块、动力电池、角度传感器、遥控装置车载端经低压电源线与24V蓄电池电连接;所述电动推杆、多合一控制器、车载自动导引运行模块、动力电池、角度传感器、遥控装置车载端经CAN线与整车控制器连接;

所述的遥控装置手持端与遥控装置车载端无线连接,用于AGV车辆的人工控制。

进一步的,所述的多合一控制器至少包括一个配电模块、一个DC/AC模块、一个DC/DC模块。

进一步的,所述的动力电池向多合一控制器输出高压直流电;所述的多合一控制器内的配电模块将来自动力电池的高压直流电分配至多合一控制器内的DC/AC模块、DC/DC模块;所述的DC/AC模块向电动推杆输出高压交流电;所述的DC/DC模块向24V蓄电池输出低压直流电。

进一步的,所述的电动推杆为CAN通讯控制;所述整车控制器通过CAN通讯控制电动推杆动作。

进一步的,所述的角度传感器采用CAN数据输出单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈,在车辆转向桥的转向节的零位标定好之后,通过检测转向节的转角度来测得车轮的偏转角度。

进一步的,所述的车载自动导引运行模块由上位机、导航传感器、触摸显示屏、通讯转换模块组成;所述导航传感器、触摸显示屏、通讯转换模块经连接线与上位机连接;

所述的上位机用于AGV运行路径信息存储、自动导引运行控制数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通;

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