[发明专利]一种割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法

说明书

本发明公开了一种割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法，割草机器人内置多个机器制造编码，且各机器制造编码对应有唯一的发射频率，预设多个机器制造编码中的一个为当前使用的机器制造编码。本发明通过割草机器人检测当前存在的频率点，并结合机器制造编码自动跳频，对不同机器发射信号进行变频率处理，使用不同的空闲周期，可以避免相邻边界信号的同频叠加干扰，可保证割草机器人安全可靠的工作。并且通过机器制造时在发射信号中增加机器编码信息，机器人可以区分出自家的边界信号和邻居家的边界信号，可以解决边界信号之间相互干扰问题。

技术领域

本申请属于割草机器人技术领域，具体涉及一种割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法。

背景技术

割草机器人，属于民用户外移动机器人领域，集机械、传感器、智能控制、人机交互、计算机等多个学科，应用传感器技术、定位技术、边界识别技术、全区域覆盖路径规划技术、自主回充技术和电源技术等实现全自动的草坪维护作业，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的中小型设备。

为了实现割草机器人能够自动割草、同时又要确保割草机器人的安全性，需要为割草机器人圈定边界，再实现割草机器人在边界范围内自动割草。因此合理、高效并有一定加密性的边界发信与检测装置对割草机器人的自动化和安全性起了很大的作用。

目前市面上的边界处理系统都是在电子围栏中发送电磁信号，割草机器人通过检测该电磁信号并经过相应的处理判断机器人是否在电子围栏之内。而这类的电磁信号通常都是通过单个脉冲或者多个脉冲组合实现的，这种类型的脉冲信号抗干扰能力比较差，无法解决相邻两户信号的同频干扰。

现有技术如专利申请号为2011102006757的专利文献，提供一种简易的识别自动行走设备处于边界线内外的边界系统。信号发生装置，产生预设边界信号并发送给所述边界线，所述预设边界信号为一个具有交替出现的第一状态和第二状态的信号，在第一状态和第二状态交界处存在突变，所述控制单元包括信号处理单元和微处理器，检测信号包括对应于预设边界信号的第一状态的第一信号和对应于预设边界信号的第二状态的第二信号，所述信号处理单元根据第一信号与第二信号之间对应于所述突变的变化确定第二信号的起始点，并生成表示第二信号波形的处理信号，微处理器根据所述处理信号确定自动行走设备是否在工作区域内。但该方案并不具有高抗干扰能力，无法做到基站和机器人通信且无法避免相邻两户用户间电磁线号的同频干扰。

又如专利申请号为2016103341401的专利文件，提供了一种抗干扰能力较高的脉冲方案。它是在周期T内产生一个高脉冲信号以及所述高脉冲信号连续分布的若干低脉冲信号；或者在周期T内产生若干低脉冲信号以及所述低脉冲信号之间分布的一个或多个高脉冲信号。同时，传感器具有不同的灵敏度。高脉冲对应高灵敏度的组合可以告诉智能割草机当前存在边界线，而低脉冲与低检测灵敏度的组合则可以过滤大部分干扰信号，提高抗干扰能力。但该方案需要不同放大倍数的传感器，且需要发射幅值不同的波形，成本较高，且无法实现基站与机器人通信，也难以避免同频的干扰信号。

发明内容

本申请的目的在于提供一种割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法，该方法的可避免同频干扰，且实现成本低。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法，用于实现同组基站与割草机器人之间的抗干扰通信，所述割草机器人内置多个机器制造编码，且各机器制造编码对应有唯一的发射频率，预设多个机器制造编码中的一个为当前使用的机器制造编码，所述割草机器人边界同频电磁信号的抗干扰方法，包括：

在同组基站未工作的情况下，割草机器人首次开机，检测是否存在异组基站发射的边界信号，若不存在则通知同组基站工作，基于当前使用的机器制造编码与同组基站之间通信；