[发明专利]一种用于连续体手术机器人的主操作手及手术机器人

权利要求书

1.一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，包括：

基座；

水平偏转机构，包括基座盖，基座盖能够相对于基座实现水平面内转动，基座盖上表面通过两侧支臂支撑垂直偏转机构；

垂直偏转机构，包括顶板，顶板通过支臂支撑于基座盖，且顶板相对于两侧的支臂能够实现转动；

进给机构，包括伸缩杆，进给机构通过顶板进行设置，伸缩杆穿过顶板设置，带动滑块实现升降运动，伸缩杆与升降件连接；进给机构还包括多根导杆，导杆的一端与所述顶板连接，另一端为自由端，导杆支撑第三传动机构，所述升降件包括滑块，滑块穿过第三传动机构中的传送件和部分导杆设置，以通过伸缩杆的升降运动带动滑块的运动；

数据采集机构，用于获取水平偏转机构、垂直偏转机构和进给机构中至少一个的位置变化，并校准各个机构的原点；数据采集机构包括设于所述水平偏转机构的第一检测件、设于垂直偏转机构的第二检测件和设于进给机构的第三检测件；

手持机构，手持机构与伸缩杆连接以进行操纵；手持机构包括壳体，壳体夹持所述的伸缩杆，壳体一侧设置握把，握把一端与安装于壳体内部的第五传动机构连接，第五传动机构与第五动力源连接，握把另一端露出于壳体。

2.根据权利要求1所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，还包括腕部旋转机构，腕部旋转机构包括无框动力源，所述的伸缩杆穿过无框动力源设置，无框动力源内置第四编码器以实现腕部旋转角度数据的获取；

在所述顶板设置第四接近开关，无框动力源顶端设置第四凸起以校准腕部旋转机构的原点。

3.根据权利要求1所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，所述第三传动机构与第三动力源连接，所述第三检测件包括设于第三动力源的第三编码器，和通过所述导杆支撑的用于校准所述升降件原点的第三接近开关。

4.根据权利要求3所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，所述第三传动机构包括第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮和第二传动轮均通过所述导杆进行支撑，且所述第三动力源与第三传动机构中的第三传动轮连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，所述基座盖通过第一传动机构与第一动力源连接，所述第一检测件包括设于第一动力源的第一编码器，和用于校准基座盖相对于所述基座原点的第一接近开关。

6.根据权利要求1所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，所述支臂通过转动轴与所述顶板的侧部连接，转动轴通过第二传动机构与第二动力源连接，所述第二检测件包括设于第二动力源的第二编码器，和用于校准顶板相对于所述顶板原点的第二接近开关。

7.根据权利要求1所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，其特征在于，

所述数据采集机构还包括设于第五动力源的第五编码器，和设于壳体内侧用于校准握把原点的第五接近开关。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括手术从手、控制器和权利要求1-7中任一项所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，数据采集机构与控制器连接，主操作手中数据采集机构采集水平偏转机构、垂直偏转机构和进给机构的位置变化信息，并传送至控制器，控制器控制手术从手进行动作。