[发明专利]一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置及其方法

权利要求书

1.一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置，其特征在于：包括法兰安装板(1)、打磨电机(2)、万向节组件(203)和径向浮动装置(4)；

所述打磨电机(2)和径向浮动装置(4)设置于法兰安装板(1)上，所述打磨电机(2)的输出轴与万向节组件(203)一端连接，所述万向节组件(203)另一端与连接杆连接，所述连接杆穿过径向浮动装置(4)，所述连接杆的另一端与打磨工具连接，所述连接杆将所述打磨工具上受到的压力通过连接杆的径向偏离状态传递给径向浮动装置(4)，所述径向浮动装置(4)用于调节设置于连接杆上的打磨工具的径向偏离状态。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述万向节组件(203)为双结构万向节，所述双结构万向节包括第一万向节和第二万向节，所述第一万向节和第二万向节采用串接方式连接在一起，所述第一万向节的一端采用键槽夹紧方式与打磨电机(2)输出轴连接，所述第二万向节的另一端采用花键(207)与打磨砂轮(5)的连接杆相连。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述径向浮动装置(4)包括环形外壳(403)、若干气缸(406)和轴承组件；

所述气缸(406)均匀沿径向设置于环形外壳(403)内壁，所述轴承组件设置于环形外壳(403)内壁中心处；所述气缸(406)的活塞杆(407)与轴承组件外侧凹槽接触；所述每个气缸(406)的进气口通过气缸进气口连接气管(405)串联后经环形外壳(403)上的进气口(404)连接气源。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于：所述气缸(406)上设置有用于检测汽缸活塞的位置信号的气缸限位传感器(411)，所述气缸限位传感器(411)将获取的位置信号发送至控制系统进行处理。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述径向浮动装置(4)采用整体密封结构，前后各设有密封盖板(400)，通过安装支架(402)固定在法兰安装板(1)上，所述安装支架(402)设置有气缸限位传感器接线端(401)，或

所述径向浮动装置(4)设置有防护罩(3)，所述防护罩(3)设置于打磨电机(2)和径向浮动装置(4)之间，用于实现径向浮动装置(4)和十字万向节(203)的防尘功能。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述万向节(203)和径向浮动装置(4)之间设置有向心轴承安装支架(204)，所述向心轴承安装支架(204)通过螺栓固定在法兰安装板(1)上，所述向心轴承安装支架(204)上设置有向心轴承(206)，所述向心轴承(206)外圈与向心轴承安装支架(204)紧密连接，所述打磨砂轮(5)连接杆穿过向心轴承(206)中心，并与向心轴承内圈紧密相连。

7.如权利要求1-6任一项所述的用于工业机器人的径向浮动打磨装置来实现径向打磨的方法，其特征在于：包括以下步骤：

启动打磨电机工作，所述打磨电机输出轴经万向节组件带动固定在连接杆上的打磨工具转动；

通过打磨工具对待打磨工件进行打磨作业；

通过调节径向浮动装置对连接杆支撑面的支撑力，使得连接杆支撑面上任意方向的支撑力保持恒定。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述调节径向浮动装置对连接杆支撑面产生的恒定支撑力是通过以下方式来实现的：

通过调节径向浮动装置中气缸的浮动气压，从而控制径向浮动装置中各个气缸对连接杆支撑面的压力。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述径向浮动装置的浮动范围是通过调节连接杆的长度、径向浮动装置的直径大小以及径向浮动装置在连接杆上的安装位置来调节的。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述径向浮动装置中每个汽缸上加装有行程限位开关，所述行程限位开关用于检测汽缸活塞的下止点信号，并将所述下止点信号送至控制系统处理。