[发明专利]基于遗传算法的自动泊车路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种基于遗传算法的自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

在预设步数下，利用遗传算法进行路径搜索；所述预设步数用于约束所述遗传算法搜索的每一条路径包括的曲线的数量均为所述预设步数；

若搜索到有效路径，将所述有效路径作为车辆的自动泊车路径；所述自动泊车路径中包括的曲线的数量为所述预设步数，所述预设步数的所述曲线首尾相连组成所述自动泊车路径；

若未搜索到有效路径，且所述预设步数小于步数阈值，则增加所述预设步数，并将增加后的预设步数赋值给所述预设步数，返回所述在预设步数下，利用遗传算法进行路径搜索的步骤。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述在预设步数下，利用遗传算法进行路径搜索，包括：

根据预设步数，获取初始化种群；

获取所述初始化种群中每条路径对应的适应度；

若存在路径对应的适应度满足适应度阈值，则将适应度满足所述适应度阈值的路径作为所述有效路径；

若不存在路径对应的适应度满足所述适应度阈值，且未满足进化结束条件，则根据所述路径对应的适应度，选择出部分路径；

对所述部分路径进行交叉操作，获取交叉后的路径；

对所述交叉后的路径进行变异操作，获取迭代种群；

获取所述迭代种群中每条路径对应的适应度，对所述迭代种群中路径重复上述适应度与所述适应度阈值比较的步骤，直至满足进化结束条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设步数，获取初始化种群，包括：

根据预设步数，确定所述初始化种群中每条路径包括的基因组数量；其中，每个基因组包括三个基因：横向坐标、纵轴坐标以及角度，所述角度是指与所述横向坐标夹角的角度；

随机生成包括所述基因组数量的路径，获取所述初始化种群。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径对应的适应度包括路径对应的安全适应度和路径对应的可行驶性适应度；所述根据所述路径对应的适应度，选择出部分路径，包括：

获取所述路径对应的安全适应度和路径对应的可行驶性适应度；

根据所述路径对应的安全适应度和路径对应的可行驶性适应度，确定所述路径对应的适应度权值；

根据所述适应度权值，利用精英选择策略和/或轮盘赌选择策略，选择出所述部分路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述路径对应的安全适应度，包括：

根据所述路径的基因组、车辆起点和车辆终点，确定所述路径；

获取所述路径上的多个离散的路径点坐标；

确定所述每一个路径点坐标对应的车辆外轮廓点的坐标；

获取所述车辆外轮廓点的坐标在可行驶区域内的坐标数量；

将所述坐标数量归一化后的数值作为所述路径对应的安全适应度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述部分路径进行交叉操作，包括：

利用分组策略，对所述部分路径进行交叉操作；或

在所述部分路径中，确定由轮盘赌选择策略选择的路径，对所述轮盘赌选择策略选择的路径进行交叉操作。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述交叉后的路径进行变异操作，包括：

对所述交叉后的路径中的每一个路径进行变异操作；或

在所述交叉后的路径中，确定由轮盘赌选择策略选择的路径，对所述轮盘赌选择策略选择的路径进行变异操作。