[发明专利]一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术

权利要求书

1.一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤1：进行涂胶工作前的准备，使基于视觉的检测设备观测到胶枪枪头；

步骤2：进行预设的涂胶工作，实时记录胶枪末端的运动信息；

步骤3：视觉系统开始进行涂胶质量测量，并输出当前胶条的测量结果；

步骤4：将通过步骤3得到的测量结果与合格胶型进行对比，若发生异常情况，启动自动补胶，启动后机械臂根据异常起点、异常终点引导机械臂运动，在发生异常的位置重新涂胶；

步骤5：重复步骤3与步骤4)直至无异常情况发生；

步骤6：当无异常情况发生时，机械臂从当前位置沿预设的涂胶路径继续涂胶，直至完成涂胶工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：所述基于视觉的检测设备安装在胶枪的机械臂上。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：所述基于视觉的检测设备包括工业相机，工业相机可实时观测到胶枪枪头。

4.根据权利要求1至3其中之一所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：在步骤2)中，机械臂开始运动，胶枪末端的运动信息被实时记录，运动信息包括运动位置、速度。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：在步骤4中，涂胶装置获取机械臂实时位置，并将检测结果实时反馈给机械臂，并能够控制机械臂进行补胶操作。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：在步骤3中，当前胶条的测量结果包括当前胶条的颜色、胶宽、胶高；在步骤4中，异常情况包括出现断胶、漏胶、拉丝。

7.根据权利要求1或2或3或5所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：包括控制器，控制器的数据口与相机、机械臂中控系统交互连接，控制器根据采集的图像数据进行涂胶测量，然后根据测量结果与机械臂进行交互通信。机械臂把运动信息发送给控制器，控制器反馈测量信息若已涂胶质量不合格再反馈需要补胶的位置。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：在步骤2中，胶枪末端的运动信息、坐标被实时记录，该坐标被映射在机械臂坐标下；当存在一处涂胶工艺不合格时，不合格胶型的坐标位置被直接反馈给机械臂，机械臂直接移动到该位置进行补胶操作。

9.根据权利要求5所述的一种基于视觉的实时涂胶质量检测及自动补胶技术，其特征在于：所述的系统获取胶枪末端位置，支持多种工业协议读取数据，包括pofinet，Ethernet，Devicenet、interface软件。