[发明专利]一种机器人头部拟人化转动机构及方法

权利要求书

1.一种机器人头部拟人化转动机构，包括机器人头部（5）和机器人身体（6），其特征在于，所述机器人头部（5）上安装有垂直电机（3），垂直电机（3）通过水平电机（4）安装在机器人身体（6）上，机器人头部（5）的正面还设有4mic阵列（2）和摄像头（1）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人头部拟人化转动机构，其特征在于，所述垂直电机（3）为直流电机。

3.根据权利要求2所述的一种机器人头部拟人化转动机构，其特征在于，所述水平电机（4）为直流电机。

4.根据权利要求1所述的一种机器人头部拟人化转动机构，其特征在于，所述摄像头（1）为针孔摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种机器人头部拟人化转动机构，其特征在于，所述4mic阵列（2）均匀布置在机器人头部的Y轴上。

6.一种机器人头部拟人化转动方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一所述的转动机构，包含以下步骤：1、将线阵4mic均匀布置在机器人头部Y轴，根据声源到达每个mic的时间不同，运用 GCC-PHAT方法，得到声音入射角度θ，用户在唤醒机器时，通过声音入射角度θ换算成水平电机需要转动的偏移值α，这样就能将机器人头部水平朝向说话之人，2、通过普通单目摄像头来微调机器人头部的垂直运动，摄像头将采集到的视频信息通过人脸追踪算法可以得到成像的对应坐标，根据计算可以得到垂直电机需要转动的偏移值。

7.根据权利要求6所述的一种机器人头部拟人化转动方法，其特征在于，采用SRP-PHAT方法替代GCC-PHAT方法。