[发明专利]一种基于空中轨道式多功能机器人

权利要求书

1.一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：机器人位于悬空轨道上；包括：车体、行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、作业模块及挂接平台；其中，所述行走模块、感知模块、控制模块、通信模块、挂接平台均设置于车体上，所述作业模块通过挂接平台与车体连接；所述行走模块、感知模块、通信模块、通信模块、作业模块、挂接平台均与控制模块电连接；所述作业模块为采摘机构或喷药机构或巡检机构；所述行走模块包括驱动模块及车轮，所述车轮于悬空轨道的轨道槽中移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述挂接平台包括吊杆、支撑板、左弓形部件、右弓形部件、转动轮盘、滑动装置，其中，所述吊杆的上端与车体底部连接，所述吊杆的下端与支撑板连接，所述左弓形部件、右弓形部件之一与支撑板固定连接，另一通过转动轮盘及滑动装置与支撑板滑动连接，所述左弓形部件、右弓形部件的弓形下部具有锯齿状区域、弓形上部具有凸出的连接柱、中部具有小凹槽；所述挂接平台上还设有通信及供电接口；所述转动轮盘具有锁止装置。

3.根据权利要求2所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述作业模块包括作业机构及挂接主体，所述挂接主体分为作业安装部、上挂接部、下挂接部三个区域；其中，所述作业安装部设有用于安装作业机构的安装槽；所述下挂接部包括下挂接主体及设于下挂接主体内且分别凸出下挂接主体两侧的两个缓冲连接柱，所述两个缓冲连接柱在下挂接主体内部通过第一弹簧连接；所述下挂接主体的下部左右侧部设有软体部；所述上挂接部包括上挂接主体及分别设于上挂接主体上部两侧的两个凹形容纳件，所述两个凹形容纳件在所述上挂接主体内通过第二弹簧连接；所述挂接主体上还设有通信及供电线缆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述采摘机构包括挂接模块、升降平台、可伸缩机械臂、采摘机构、第一摄像模块及测距模块，所述挂接模块与所述升降平台固定连接，所述可伸缩机械臂安装在所述升降平台上，所述可伸缩机械臂的末端安装有采摘机构、第一摄像模块及测距模块。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述喷药机构包括电动伸缩杆一、药液箱、加压器、导液管及喷头，所述导液管经所述加压器与药液箱连接，所述导液管与喷头连接，所述导液管及喷头设置于电动伸缩杆一上。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述巡检机构包括电动伸缩杆二及第二摄像模块，所述第二摄像模块设置于电动伸缩杆的顶部。

7.根据权利要求1所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述感知模块包括RFID阅读器，所述悬空轨道上设有RFID标签，所述RFID标签中存储有唯一的地址标识信息；所述控制模块中存储有各RFID标签的地址标识信息，并基于RFID阅读器读取的RFID标签中的地址标识信息获知所处位置信息，从而控制车体按照规划路线行驶。

8.根据权利要求1所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：还包括电力模块，所述电力模块包括蓄电池及充电模块。

9.根据权利要求8所述的一种基于空中轨道式多功能机器人，其特征在于：所述悬空轨道上还包括若干充电插口，所述充电插口也设有RFID标签。

10.一种基于空中轨道式多功能机器人的巡检方法，其特征在于：

S1：机器人行驶至悬空轨道的巡检初始位置，控制第二摄像模块实时获取农田图像，并传输至控制模块；

S2：所述控制模块通过预设的检测算法对所述农田图像进行处理以识别杂草；

S3、控制模块将识别出的杂草数量与从RFID阅读器读取到的位置信息进行关联存储；

S4、机器人行驶至后续目标点并同样执行上述步骤S2-S3，直至行驶至预设巡检轨迹的终点；

S5、控制模块对前述步骤S2-S4存储的杂草数量与对应的位置信息进行统计分析以生成巡检报告，并将巡检报告进行本地存储及通过通信模块发送至手持遥控器。