[发明专利]一种用于隧道电缆巡检的智能机器人巡检系统

说明书

本发明公开了一种用于隧道电缆巡检的智能机器人巡检系统，涉及电力系统监控技术领域。本发明包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体，搭载在机器人本体上的多个检测传感器，机器人本体包括处理器、行走机构；处理器与行走机构连接；处理器通过通讯单元连接移动终端和管理平台；机器人本体还搭载有高清摄像机、红外热成像仪、应急广播扬声器、监听拾音器和三色光报警器；高清摄像机、红外热成像仪、应急广播扬声器、监听拾音器和三色光报警器均与处理器连接。本发明机器人本身自带有害气体传感器，温度、湿度传感器，烟雾传感器，红外热成像仪；可对隧道内的环境，接头、电缆温度等各种数据进行分析和测量。

技术领域

本发明属于电力系统监控技术领域，特别是涉及一种用于隧道电缆巡检的智能机器人巡检系统。

背景技术

随着城市电力设施的建设和快速发展，国内许多城市相继采用地下电缆传输电能，改善了城市景观，缓解了地面架设与建筑空间之间的矛盾。城市电力隧道内电力电缆及各种电力设施的安全运行直接影响着供电的可靠性和稳定性，所以相应的检测以及维护问题也凸显出来。目前，隧道巡检方式依然以人工巡视和定点电力监控系统相结合的方式，传统的巡检方式存在以下问题：1)绝大多数隧道巡检工作都采用人工的方式，每次巡检都要走几公里的路程，工作强度相当大。隧道里有可能存在的有害气体以及高压电，对人来说相当危险。2)智能监控系统安装在隧道内的固定位置，是一种固定、离散的监测系统，虽然系统可以有很大的覆盖面，但也存在着不能实现对隧道内情况的完全覆盖，当发生紧急情况时无法将现场情况第一时间内提供清晰的视频画面到监控中心。

针对目前隧道检测存在的问题，结合隧道环境实际，本项目拟研发适用于一般隧道环境，具有高防护能力和可靠性，可带动检测组件实现水平和俯仰运动，从而大幅提高对被测设备检测范围的电缆轨道式巡检机器人系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于隧道电缆巡检的智能机器人巡检系统，巡检机器人可根据预先设置的任务进行全自主巡检，也可以由操作者手动控制机器人进行巡检作业。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种用于隧道电缆巡检的智能机器人巡检系统，包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体，搭载在机器人本体上的多个检测传感器，所述机器人本体包括处理器、行走机构；所述处理器与行走机构连接；所述处理器通过通讯单元连接移动终端和管理平台；所述机器人本体还搭载有高清摄像机、红外热成像仪、应急广播扬声器、监听拾音器和三色光报警器；所述高清摄像机、红外热成像仪、应急广播扬声器、监听拾音器和三色光报警器均与处理器连接。

进一步地，所述检测传感器包括气体传感器、温湿度一体化传感器；

其中，所述气体传感器包括可燃气体传感器、烟雾传感器、氧气传感器。

进一步地，所述机器人本体上选装搭载灭火车。

进一步地，所述运行轨道选用铝合金型材的“工”字型轨道，“工”字型轨道通过高度可调的安装支架吊挂安装在隧道顶部；在直线隧道处，运行轨道上每间隔1.75-2m设置一定位标签；在隧道转弯处，运行轨道上每间隔0.9-1m设置一定位标签；所述机器人本体上搭载有识别定位标签的识别器，所述识别器连接处理器。

进一步地，所述机器人本体上还搭载有障碍物探测系统，所述障碍物探测系统包括超声波雷达和红外线热释电传感器；所述机器人本体的前端还装配有柔性保护装置。

进一步地，所述机器人本体上还搭载有电源系统，所述电源系统包括搭载在机器人本体上的锂电池，所述锂电池上连接有用于检测锂电池剩余电量的电量检测模块。

进一步地，所述隧道内布置有用于为锂电池充电的充电站，相邻两所述充电站之间的距离为500米。