[发明专利]基于图像的对象定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像的对象定位方法，包括：

获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息；

基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息；

确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵；所述第一坐标变换矩阵将所述图像坐标系中的任意点转换为所述终端坐标系中的点；

基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息；

基于所述空间位置信息确定所述目标对象在所述图像采集终端的图像采集区域内的真实位置信息；所述真实位置信息中包含与所述目标对象具有交互关系的交互对象的对象位置信息；

建立所述目标图像与所述真实位置信息之间的对应关系表并存储至位置数据库；其中，所述第二坐标变换矩阵基于所述终端坐标系与所述空间坐标系确定；

在所述位置数据库中提取预设时间周期内的图像与真实位置信息之间的对应关系表；

基于所述对应关系表，提取真实位置信息组成位置信息集合；

通过所述位置信息集合确定目标真实位置信息，并根据所述目标真实位置信息生成热销商品对应的路线图进行展示。

2.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息，包括：

采用逆透视变换算法对所述图像坐标信息按照所述第一坐标变换矩阵、所述第二坐标变换矩阵以及所述位置信息进行解算；

根据解算结果确定所述图像坐标信息在所述空间坐标系中对应的空间坐标信息，将所述空间坐标信息作为所述空间位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵，包括：

获取所述图像采集终端在采集所述目标图像时的终端参数；

基于所述终端参数以及所述图像坐标信息，确定所述目标对象在所述终端坐标系中对应的终端坐标信息；

按照所述图像坐标信息与所述终端坐标信息二者的变换关系，确定所述第一坐标变换矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述第二坐标变换矩阵通过如下方式确定：

基于所述图像采集终端建立所述终端坐标系，以及基于所述图像采集终端的投影点建立所述空间坐标系；

选择目标空间坐标信息确定在所述终端坐标系中对应的第一齐次坐标信息，以及在所述空间坐标系中对应的第二齐次坐标信息；

根据所述第一齐次坐标信息以及所述第二齐次坐标信息，确定所述终端坐标系与所述空间坐标系二者之间的变换关系；

基于所述变换关系确定所述第二坐标变换矩阵。

5.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息，包括：

获取所述图像采集终端在预设的时间节点采集的所述目标图像；

根据在所述时间节点所述图像采集终端配置的高度传感器确定高度信息，以及所述图像采集终端配置的角度传感器确定角度信息；

基于所述高度信息以及所述角度信息确定所述位置信息。

6.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息，包括：

将所述目标图像输入至所述检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述检测模型输出的所述目标对象在所述目标图像中的图像位置信息；

按照所述目标图像建立所述图像坐标系，并根据所述图像位置信息确定所述目标对象在所述图像坐标系中的所述图像坐标信息。