[发明专利]一种仿龟腿运动的齿轮联动结构及仿生龟运动系统

权利要求书

1.一种仿龟腿运动的齿轮联动结构，其特征在于，包括安装板、驱动轴、内齿圈、行星轮、滑动副和导向装置；

所述内齿圈的侧面固定在所述安装板上；

所述行星轮设于所述内齿圈内，与所述内齿圈啮合；

所述行星轮经轴承固定在行星轮轴上；

所述驱动轴固定连接所述行星轮轴；

所述驱动轴经轴承安装在安装板上，且与所述圆柱内齿圈同轴；

所述行星轮上设有关节轴承，所述滑动副通过关节轴承与所述行星轮连接；

所述安装板固定连接有导向装置，所述导向装置用于为所述滑动副提供运动支点；所述滑动副与所述导向装置接触连接。

2.根据权利要求1所述的仿龟腿运动的齿轮联动结构，其特征在于，所述关节轴承设于所述行星轮的轴心之外。

3.根据权利要求1或2所述的仿龟腿运动的齿轮联动结构，其特征在于，所述导向装置为导向杆及固定在导向杆末端的两个锥形限位块；所述滑动副中间设有通槽，所述导向杆穿设在所述通槽内，所述锥形限位块位于所述通槽的两侧。

4.一种仿生龟运动系统，其特征在于，包括四套如权利要求1-3所述的仿龟腿运动的齿轮联动结构，还包括龟腿、传动装置和驱动电机；

所述龟腿包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿；

所述驱动电机的输出端经传动装置连接所述仿龟腿运动的齿轮联动结构的驱动轴。

5.根据权利要求4所述的仿生龟运动系统，其特征在于，传动装置包括左右龟腿传动装置和前后龟腿传动装置，所述左右龟腿传动装置包括龟腿轴承座、同步带轮、龟腿连接轴、万向联轴器；所述龟腿连接轴通过轴承固定在所述龟腿轴承座上，所述同步带轮固定在所述龟腿连接轴上，所述同步带轮设于所述龟腿轴承座内，所述龟腿连接轴通过万向联轴器连接所述驱动轴；两只前腿和两只后腿分别设有一套左右龟腿传动装置。

6.根据权利要求4所述的仿生龟运动系统，其特征在于，所述前后龟腿传动装置包括皮带、涨紧轮、驱动轮，所述皮带缠绕在前腿对应的同步带轮、后腿对应的同步带轮、涨紧轮及驱动轮上；所述驱动轮固定在所述驱动电机的输出轴上。