[发明专利]一种物品选取方法、选取装置及终端设备

权利要求书

1.一种物品选取方法，其特征在于，包括：

获取选取指令，所述选取指令中包含目标物品类型；

根据所述选取指令获取候选物品的物品图像；

根据所述物品图像对所述候选物品进行类型识别，得到所述候选物品的候选物品类型；

从所述候选物品中筛选出对应的所述候选物品类型属于所述目标物品类型的初选物品，并对所述初选物品进行质量检测，得到所述初选物品的质量信息；

从所述初选物品中筛选出所述质量信息满足预设质量标准的目标物品，并将所述目标物体作为物品选取的选取结果。

2.如权利要求1所述的物品选取方法，其特征在于，所述根据所述物品图像进行对所述候选物品进行类型识别，得到所述候选物品的候选物品类型，包括：

获取预先训练好的第一神经网络模型，所述第一神经网络模型中包含第一处理层、判定器以及多个第二处理层；

利用所述第一处理层对所述物品图像进行特征提取，得到第一特征，并根据所述第一特征对所述候选物品进行类型识别；

若根据所述第一特征对所述候选物品类型识别失败，根据所述第一特征识别所述候选物品对应的第一类型集合，并将所述第一类型集合输入至所述判定器，所述第一类型集合中包括多个物品类型；

利用所述判定器对所述物品图像进行特征提取，得到第二特征，并根据所述第二特征及所述第一类型集合对所述候选物品进行类型识别；

若根据所述第二特征及所述第一类型集合对所述候选物品类型识别失败，根据所述第二特征从所述第一类型集合中剔除一个或多个物品类型，得到对应的第二类型集合；

从所述多个第二处理层中筛选出所述第二类型集合对应的目标处理层，并将所述第二类型集合输入至所述目标处理层；

利用所述目标处理层对物品图像进行特征提取，得到第三特征，并根据所述第三特征及所述第二类型集合对所述候选物品进行类型识别，得到所述候选物品的候选物品类型。

3.如权利要求1所述的物品选取方法，其特征在于，所述对所述初选物品进行质量检测，得到所述初选物品的质量信息，包括：

获取所述初选物品的物理参数；

根据所述物理参数得到所述初选物品的所述质量信息。

4.如权利要求3所述的物品选取方法，其特征在于，应用于具有机械手的机器人，所述机械手中设置有至少一个传感器，所述获取所述初选物品的物理参数，包括：

控制所述机械手触碰或抓取所述初选物品，并根据触碰或抓取过程中所述至少一个传感器生成的数据，确定所述物理参数。

5.如权利要求1所述的物品选取方法，其特征在于，所述对所述初选物品进行质量检测，得到所述初选物品的质量信息，包括:

将所述物品图像输入预先训练完成的第二神经网络模型进行处理，得到所述初选物品的所述质量信息。

6.如权利要求1所述的物品选取方法，其特征在于，所述质量信息中包含物品属性数据，所述预设质量标准中包括：用户设定的多个属性标准数据；

相应地，在所述从所述初选物品中筛选出所述质量信息满足预设质量标准的目标物品的操作中，对单个所述初选物品的筛选操作，包括：

获取各个所述属性标准数据的优先级，并按照优先级从高到低的顺序，依次判断所述物品属性数据是否满足所述属性标准数据的要求；

若所述物品属性数据满足一个或多个所述属性标准数据的要求，则将所述初选物品判定为目标物品。

7.如权利要求1所述的物品选取方法，其特征在于，还包括：

获取用户信息，并根据所述用户信息生成的所述预设质量标准，所述用户信息包括用户的历史物品选取记录、消费数据以及用户身份信息中的一种或多种。