[发明专利]一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人

说明书

本发明实施例涉及一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人，所述方法包括：确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。本发明实施例提供的方法、装置和机器人能够避免由于机器人被目标障碍物覆盖而造成的机器人自主定位和建图功能受影响的问题，还可以提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，特别涉及一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人。

背景技术

随着科技不断的发展，机器人技术有了很大的突破，智能化程度越来越高，当前机器人已经进入很多领域并开始为人们服务。比如，激光雷达扫地机器人，其能代替人类从事家务劳动，因此深受人类的喜爱。机器人在完成用户的任务时，需要在未知环境中运动，在运动过程中实现自主定位和导航。

实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有的激光雷达扫地机器人的碰撞传感器无法准确的检测环境中易变形的物体(比如窗帘)和易移动的物体(比如空纸盒)。其中，当机器人进入易变形物体的区域内时，可能会导致机器人被易变形物体覆盖，从而导致机器人自主定位不准确，建图功能受影响，此外，还会导致机器人重复触发脱困动作，从而降低了机器人的工作效率。当机器人碰撞到易移动的物体时，可能会推动易移动物体前进，一定程度上也降低了机器人的工作效率。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种目标障碍物的检测方法、装置和机器人，以准确的检测出环境中的易变形物体和易移动物体。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标障碍物的检测方法，用于机器人，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括：

确定所述机器人的数据阈值，所述数据阈值包括激光雷达数据阈值和前进距离阈值；

获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物；

若是，控制所述机器人向所述障碍物移动，并获取所述机器人相对所述障碍物前进的距离；

判断所述距离是否大于或等于所述前进距离阈值；

若是，则确定所述障碍物为目标障碍物。

在一些实施例中，所述确定所述机器人的数据阈值包括：

根据所述机器人当前应用的场景和所述机器人机身的大小确定所述机器人的数据阈值。

在一些实施例中，所述激光雷达数据阈值包括角度阈值范围、距离阈值范围以及激光点数阈值，所述检测数据包括多个激光点的发射角度和检测距离；

所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物，包括：

根据所述检测数据统计满足预设条件的激光点的数目，所述预设条件为所述激光点的发射角度在所述角度阈值范围内，且所述激光点的检测距离在所述距离阈值范围内；

判断所述满足预设条件的激光点的数目是否大于或等于所述激光点数阈值；

若是，则检测到障碍物。

在一些实施例中，在所述获取所述激光雷达的检测数据，并根据所述激光雷达数据阈值和所述检测数据判断所述机器人是否检测到障碍物的步骤之前，所述方法还包括：

将所述激光雷达表示的坐标系原点转换至所述机器人的物理中心位置，并根据转换后的所述激光雷达的位置建立坐标系；

所述获取所述激光雷达的检测数据包括：