[发明专利]无人机姿态测量方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机姿态测量方法，其特征在于，包括：

获取无人机的多个测量单元的测量数据；

对获取的多组测量数据进行滤波处理，得到滤波结果，所述滤波结果包括各组测量数据对应的初步姿态数据，以及各组测量数据的数据健康度；

根据所述滤波结果筛选出若干组初步姿态数据；

对筛选出的初步姿态数据进行融合，将融合结果作为无人机的姿态数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的多组测量数据进行滤波处理，得到滤波结果包括：

对各组测量数据分别进行互补滤波，得到各组测量数据的角速度漂移量和各组测量数据对应的初步姿态数据；

根据所述角速度漂移量确定各组测量数据的数据健康度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的多组测量数据进行滤波处理，得到滤波结果包括：

对各组测量数据进行预处理，所述预处理包括时间戳对齐和/或低通滤波；

将经过预处理的各组测量数据进行比较，根据比较结果确定各组测量数据的数据健康度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测量数据包括角速度和/或加速度，所述比较包括：

确定每两个角速度的模的差值，根据得到的各差值与预设的角速度阈值的比较结果，确定各角速度中的野值和正常值；

和/或，

确定每两个加速度的模的差值，根据得到的各差值与预设的加速度阈值的比较结果，确定各加速度中的野值和正常值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滤波结果筛选出若干组初步姿态数据包括：

根据所述数据健康度确定初步姿态数据集合，从初步姿态数据集合中筛选出欧式距离最短的两组初步姿态数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对筛选出的初步姿态数据进行融合包括：

根据初步姿态数据对应的测量数据的数据健康度，确定各筛选出的初步姿态数据的融合权重；

基于所述融合权重，根据加权最小二乘法对所述各筛选出的初步姿态数据进行融合。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据无人机的姿态数据进行无人机的导航。

8.一种无人机姿态测量装置，其特征在于，该装置包括：

获取单元，用于获取无人机的多个测量单元的测量数据；

数据处理单元，用于对获取的多组测量数据进行滤波处理，得到滤波结果，所述滤波结果包括各组测量数据对应的初步姿态数据，以及各组测量数据的数据健康度；以及用于根据所述滤波结果筛选出若干组初步姿态数据；

执行单元，用于对筛选出的初步姿态数据进行融合，将融合结果作为无人机的姿态数据。

9.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。