[发明专利]自动驾驶车辆及其转向方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆及其转向方法，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，自动驾驶车辆包括车体以及转向控制部件，转向控制部件用于将自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的自动驾驶车辆的车体转动设定角度。通过本发明的技术方案，有利于降低自动驾驶车辆算法开发的难度，解决了较窄道路上自动驾驶车辆无法转向的问题，降低了自动驾驶车辆为实现转向对周围环境的要求。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其转向方法。

背景技术

当前小型无人车广泛被应用，从公园的无人售卖车到安防巡逻车等，解决了现实生活中的许多问题。但在无人车行驶的过程中会碰到道路狭窄或不规则的道路行驶场景，容易造成路径规划上的困难，无人车进行转弯或者掉头无疑会增加自动驾驶车辆控制算法的难度，降低路径规划和行驶的鲁棒性。例如由于车的轴距和轮距离的限制，车辆转弯需要更宽的道路去满足转弯的半径，但是一些场景下，足够宽的道路有些不切实际，例如公园、工厂或者园区等场景，道路较狭窄，使得无人车难以实现直接转弯或者掉头。

目前可以采用三段式的掉头法实现无人车的掉头，即无人车首先向右前方行进，再向左后方退，再往右前方行进，这种方法对道路的宽度和无人车的控制精度有更高的要求，需要道路足够宽，不仅增加了无人车控制算法的难度，还有可能在行进中对行人造成危险，并且转向时间也会增加。也可以将无人车的所有车轮换成可以转向的车轮，这当然会使转向更容易，但这无疑会增加无人车行驶过程的不稳定性，增加无人车的制造成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆及其转向方法，有利于降低自动驾驶车辆算法开发的难度，解决了较窄道路上自动驾驶车辆无法转向的问题，降低了自动驾驶车辆为实现转向对周围环境的要求。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：

车体以及转向控制部件，所述转向控制部件用于将所述自动驾驶车辆的车体支撑离地，并带动离地后的所述自动驾驶车辆的车体转动设定角度。

可选地，所述转向控制部件包括：

升降部件，所述升降部件可沿垂直于地面的方向升降，所述升降部件用于支撑所述车体离地；

旋转部件，用于带动离地后的所述车体原地旋转设定角度。

可选地，所述旋转部件与所述车体固定连接，所述旋转部件旋转以带动离地后的所述车体原地旋转设定角度；

所述升降部件相对于所述旋转部件可伸缩，所述升降部件可伸出所述旋转部件以支撑所述车体离地。

可选地，所述转向控制部件还包括：

支撑底盘，所述升降部件的地面支撑端与所述支撑底盘固定连接。

可选地，所述旋转部件固定于所述车体的内部，所述升降部件和所述支撑底盘可收纳进所述车体的内部。

可选地，所述转向控制部件安装于所述车体的底部，且所述转向控制部件对应所述自动驾驶车辆的重心所在位置安装。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括：

定位部件，用于获取所述自动驾驶车辆所处位置，并根据所述位置获取所述自动驾驶车辆所在位置的实景地图；

启动控制部件，用于根据接收到的所述实景地图确定是否启动所述转向控制部件。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括：

障碍物检测部件，安装于所述车体上，用于检测所述自动驾驶车辆车体的周围是否存在障碍物；

启动控制部件，用于根据障碍物检测结果确定是否启动所述转向控制部件。

可选地，所述的自动驾驶车辆还包括：