[发明专利]一种基于等距螺线的无人机航测方法和系统

权利要求书

1.一种基于等距螺线的无人机航测方法，其特征在于，包括：

根据待测区域获取覆盖所述待测区域的圆形航测区域；

在所述圆形航测区域中获取等距螺线的螺线参数，并根据所述螺线参数生成等距螺线，等距螺线在笛卡尔坐标系下的数学表达式为

其中，a为常系数，t为时间变量；

所述螺线参数包括：螺线中心、等距螺线的螺距、等距螺线的围绕圈数；

将所述圆形航测区域的中心设置为等距螺线的中心；

根据公式获取等距螺线的螺距，其中a为常系数、n为等距螺线的螺距、pi为圆周率；

根据公式获取等距螺线的围绕圈数，其中m为等距螺线的围绕圈数且取整数、r为所述圆形航测区域的半径、n为所述等距螺线的螺距；

设置无人机沿所述等距螺线飞行的导航指令，所述导航指令包括：

获取无人机在等距螺线上的目标位置, 所述目标位置为根据等距螺线的数学表达式获取的螺线中的任意一个位置；

建立无人机的当前位置与所述目标位置的连线；

生成与无人机的速度方向垂直且所述连线方向在所述垂直之内的加速度，如果所述连线的距离大于距离阈值，则无人机以大角度滚转角接近目标位置，如果所述连线的距离小于距离阈值，则无人机以小角度滚转角接近目标位置；

设置所述无人机的航拍参数，根据所述航拍参数进行拍照，并将拍照获取的照片拼接为所述待测区域的图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航拍参数包括：航拍高度、飞行速度、航向重叠率、旁向重叠率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设置所述无人机的航拍参数，包括：

根据航拍图像的分辨率设置航拍高度；以及，

将所述航向重叠率设置为70%；以及，

将所述旁向重叠率设置为25%。

4.一种基于等距螺线的无人机航测系统，其特征在于，包括：

圆形航测区域获取模块，用于根据待测区域获取覆盖所述待测区域的圆形航测区域；

等距螺线生成模块，用于在所述圆形航测区域中获取等距螺线的螺线参数，并根据所述螺线参数生成等距螺线，等距螺线在笛卡尔坐标系下的数学表达式为

其中，a为常系数，t为时间变量；

所述螺线参数包括：螺线中心、等距螺线的螺距、等距螺线的围绕圈数；

将所述圆形航测区域的中心设置为等距螺线的中心；

根据公式获取等距螺线的螺距，其中a为常系数、n为等距螺线的螺距、pi为圆周率；

根据公式获取等距螺线的围绕圈数，其中m为等距螺线的围绕圈数且取整数、r为所述圆形航测区域的半径、n为所述等距螺线的螺距；

导航指令设置模块，用于设置无人机沿所述等距螺线飞行的导航指令，所述导航指令包括：

获取无人机在等距螺线上的目标位置, 所述目标位置为根据等距螺线的数学表达式获取的螺线中的任意一个位置；

建立无人机的当前位置与所述目标位置的连线；

生成与无人机的速度方向垂直且所述连线方向在所述垂直之内的加速度，如果所述连线的距离大于距离阈值，则无人机以大角度滚转角接近目标位置，如果所述连线的距离小于距离阈值，则无人机以小角度滚转角接近目标位置；

图像拼接模块，用于设置所述无人机的航拍参数，根据所述航拍参数进行拍照，并将拍照获取的照片拼接为所述待测区域的图像。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述航拍参数包括：航拍高度、飞行速度、航向重叠率、旁向重叠率。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述设置所述无人机的航拍参数，包括：

根据航拍图像的分辨率设置航拍高度；以及，

将所述航向重叠率设置为70%；以及，

将所述旁向重叠率设置为25%。