[发明专利]一种差速驱动移动机器人平台

权利要求书

1.一种差速驱动移动机器人平台，基于轮式移动机构，其特征在于，包括底板(1)以及底板(1)底部设置的一个万向轮(10)和两个驱动轮(3)，所述两个驱动轮(3)分别由一组驱动机构和传动机构控制驱动。

2.根据权利要求1所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述传动机构设置有张紧机构。

3.根据权利要求2所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述底板(1)为圆形平板。

4.根据权利要求3所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述驱动轮(3)设置在底板(1)底部前端两侧，所述驱动轮(3)通过驱动轮支架(2)与底板(1)连接，所述驱动轮(3)的轮轴通过轴承安装在驱动轮支架(2)上，驱动轮支架(2)的两侧分别通过轴承端盖(16)和轴套(15)对轴承进行轴向固定。

5.根据权利要求4所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述万向轮(10)设置在底板(1)底部后端中间位置处，所述万向轮(10)通过万向轮支架(17)与底板(1)连接。

6.根据权利要求5所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述传动机构包括同步带(4)、主动带轮(12)、输出轴(13)和从动带轮(14)；所述从动带轮(14)与驱动轮(3)同轴连接，通过同步带(4)与主动带轮(12)连接，所述主动带轮(12)安装在输出轴(13)上，所述输出轴(13)与主动带轮(12)之间设有带轮挡垫(21)和透盖(22)，用于主动带轮(12)的轴向固定。

7.根据权利要求6所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述驱动机构包括输入端支架(5)、驱动器(6)、编码器(7)、电机(8)、减速机(9)、电气盒(11)和驱动系统底座(18)；所述电气盒(11)固定于底板(1)底部中间位置，用于放置电气元件，所述驱动器(6)固定于底板(1)底部，用于控制电机(8)的开启与关闭，所述驱动系统底座(18)固定于底板(1)底部，所述驱动系统底座(18)上开设长圆孔，所述输入端支架(5)通过螺栓连接于驱动系统底座(18)的长圆孔上，所述减速机(9)安装在输入端支架(5)上，所述减速机(9)的输出端与输出轴(13)的轴键相连，用于驱动主动带轮(12)转动；所述电机(8)与减速机(9)轴键相连，用于提供驱动力，所述编码器(7)与电机(8)电信号连接。

8.根据权利要求7所述的一种差速驱动移动机器人平台，其特征在于，所述张紧机构包括张紧块(19)和内六角螺栓(20)；所述张紧块(19)固定于驱动系统底座(18)下方且内设螺纹孔，所述内六角螺栓(20)穿过张紧块(19)的螺纹孔，抵在输入端支架(5)上，通过拧紧内六角螺栓(20)将张紧力传递到输出轴(13)上，进而传递到主动带轮(12)上，从而实现传动机构的张紧。