[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息；

根据所述移动对象的位置信息和所述参考终点的位置信息，确定包括多条候选轨迹的候选轨迹集合；其中，至少二条所述候选轨迹的终点的位置信息与所述参考终点的位置信息不同；

从所述候选轨迹集合中确定所述移动对象的目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动对象的位置信息包括：所述移动对象的时序位置信息，或者，所述移动对象的历史轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考终点包括预设限制类型之外的点，其中，所述预设限制类型至少包括以下之一：道路边缘点、障碍物、行人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息，包括：

根据所述移动对象的位置信息获取所述移动对象的环境信息，所述环境信息包括以下至少之一：道路信息、障碍物信息、行人信息、交通灯信息、交通标识信息、交通规则信息、其他移动对象信息；

根据所述环境信息确定所述移动对象的参考终点的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动对象的位置信息获取所述移动对象的环境信息，包括：

根据所述移动对象采集的图像信息，确定所述环境信息；

和/或，

根据所述移动对象接收到表征当前环境的通信信息，确定所述环境信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息，包括：

根据所述移动对象的位置信息，确定所述移动对象的至少一条参考路线；

根据所述参考路线，确定所述参考终点的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考路线，确定所述参考终点的位置信息，包括：

确定所述参考路线的可行驶区域；

根据所述移动对象的位置信息，确定所述移动对象在所述可行驶区域中的参考终点的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据移动对象的位置信息，确定所述移动对象的参考终点的位置信息，包括：

根据所述移动对象的位置信息确定所述移动对象所处道路的路口信息；

响应于所述路口信息表示存在至少二个路口，确定所述移动对象的多个参考终点的位置信息，其中，不同路口的参考终点不同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选轨迹集合，确定所述移动对象的目标轨迹，包括：

确定所述候选轨迹集合中的候选轨迹的置信度；

根据所述移动对象的行驶信息和所述置信度，从所述候选轨迹集合中确定所述移动对象的所述目标轨迹。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述移动对象的行驶信息和所述置信度，从所述候选轨迹集合中确定所述移动对象的所述目标轨迹之前，还包括：

确定所述候选轨迹集合中至少一候选轨迹的轨迹参数修正值；

根据所述轨迹参数修正值对所述候选轨迹集合中的候选轨迹进行调整，以更新所述候选轨迹集合；

根据所述移动对象的行驶信息和所述置信度，从更新的候选轨迹集合中确定所述移动对象的所述目标轨迹。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

根据所述移动对象的行驶信息和所述置信度，从更新的候选轨迹集合中确定所述移动对象的所述目标轨迹，包括：

根据所述移动对象的环境信息和/或所述移动对象的控制信息，确定所述移动对象的可行驶区域；

根据所述可行驶区域和所述置信度，从所述更新的候选轨迹集合中确定所述移动对象的目标轨迹。