[发明专利]一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法

说明书

本发明涉及一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，刮板机断链检测领域。其位于刮板机的刮板上分别设置标记装置，位于刮板机的刮板上方设有用于输出图像的投影仪及用于获取投影仪输出图片的高速相机；刮板机上还有用于控制刮板机运行的集成板卡；集成板卡的信号输入端与高速相机相连通；所述的投影仪向刮板机上刮板投射影像，该影像覆盖两个相邻的刮板。本发明提供的通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，其检测效率高，检测结果准确，且不受刮板位置影响。通过采用格雷码进行编码测距，在保留二进制编码的简便的优点的情况下，可以有效避免二进制码进位带来的数据突变，造成测量结果不准确等问题。

技术领域

本发明涉及一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，刮板机断链检测领域。

背景技术

刮板输送机是在煤矿挖掘中用来进行煤炭运输的重要装备，它的性能、寿命和可靠性影响着煤炭挖掘行业的发展。在实际矿井工作中，由于长时间运行的磨损以及恶劣环境的侵蚀，使刮板机的性能、寿命和可靠性都逐渐降低，会出现弯折、卡顿、关键部位被侵蚀等现象，严重时可能会出现断链的现象，对煤炭挖掘工作和工人的生命安全造成极大的威胁。因此为了避免断链现象造成的伤害，研究合理及时的刮板机断链检测方法具有重要的现实意义。

目前，对于刮板机的断链检测，大多使用的是检测相邻两个刮板分别经过同一位置的间隔时间长短来判断链条是否已经断开，这种方法虽然简单，但是不能在断链的第一时间进行及时的制动，而且由于间隔时间的长短不一、刮板机的运行速度不稳定，极易造成误判或漏判的情况，使刮板机的断链检测效果不佳。而且目前用于刮板机断链检测的方法，其装置复杂，需要很多的设备才能完成断链检测，造成使用麻烦等问题。

发明内容

本发明针对上述问题提供了一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法。

本发明采用如下技术方案：

本发明所述的一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，位于刮板机的刮板上分别设置标记装置，位于刮板机的刮板上方设有用于输出图像的投影仪及用于获取投影仪输出图片的高速相机；刮板机上还有用于控制刮板机运行的集成板卡；集成板卡的信号输入端与高速相机相连通；所述的投影仪向刮板机上刮板投射影像，该影像覆盖两个相邻的刮板；该结构光定位测距检测方法为：

步骤一：预先设定N张结构光图像，将N张结构光图像输入至投影仪中，设定该N张结构光图像的循环时间由投影仪投射；

步骤二：通过张正友标定法将投影仪及高速相机根据所在刮板机的位置进行标定，使高速相机获取刮板机刮板位置的正确图像；

步骤三：刮板机运行时，投影仪向运行中的两个相邻刮板循环投射N张结构光图像；高速相机获取所有循环投射的N张结构光图像及两个相邻刮板的图像；

高速相机依次对刮板机中运行的刮板获取图像；

步骤四：高速相机将依次获取的N张结构光图像及两个相邻刮板的图像传输至集成板卡中进行解码，将格雷码转换为十进制数，即刮板上标记装置的坐标，也就得到相邻两个刮板的位置与距离；

步骤五：集成板卡通过刮板的位置与距离判断刮板是否发生断链现象；当发生断链时，集成板卡控制刮板机停机。

本发明所述的一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，步骤一中采用格雷码设定结构光图像，N张结构光图像中每张结构光图像通过格雷码对应十进制码依次列出，通过该格雷码标定刮板机位置，确定坐标。

本发明所述的一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，步骤三中设定的结构光图像为四张，投影仪投射的每张结构光图像的时间为0.25s，高速相机在1s内获取四张投影仪所投射的图像。