[发明专利]目标跟踪系统及目标跟踪方法

说明书

本发明公开了一种目标跟踪系统及目标跟踪方法。该方法包括如下步骤：获得被跟踪的目标物体的目标位置信息；确定云台当前角度信息、云台相对于水平位置的水平倾斜角度、移动装置位置信息和航向角信息；通过数据处理模块进行处理，确定移动装置与被跟踪的目标物体的距离信息、云台模块需要转动的水平方位角和俯仰机械角；将水平方位角和俯仰机械角发送至云台控制器，云台控制器控制云台模块转动到对应角度，使得摄像机对准被跟踪的目标物体；将距离信息发送至移动控制模块，移动控制模块控制移动装置与被跟踪的目标物体保持对应距离。

技术领域

本发明涉及一种目标跟踪系统，同时也涉及相应的目标跟踪方法，属于卫星导航技术领域。

背景技术

目前，随着人工智能和图像处理技术的发展，基于图像识别的目标跟踪系统得到了广泛的应用。这种目标跟踪系统是一种很好的跟踪拍摄解决方案。但是在某些场景下，这种基于图像识别的目标跟踪系统存在天然的缺陷。例如，移动的目标在行进过程中被障碍物遮挡住一段时间之后，基于图像识别的目标跟踪系统很可能就会丢失目标从而无法对目标继续进行跟踪拍摄。

发明内容

本发明所要解决的首要技术问题在于提供一种目标跟踪系统。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种目标跟踪方法。

为了实现上述目的，本发明采用下述的技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种目标跟踪系统，包括GNSS定位装置、无线通信装置和移动装置；所述移动装置包括数据处理模块、移动控制模块、定位定向模块以及云台模块；所述云台模块包括光电编码器、水平仪、云台控制器和摄像机；

所述GNSS定位装置设置于被跟踪的目标物体上，用于实时获得被跟踪的目标物体的目标位置信息，并通过无线通信装置与移动装置连接，向所述移动装置发送所述目标位置信息；

所述移动装置通过云台模块的光电编码器确定云台当前角度信息，通过云台模块的水平仪确定云台相对于水平位置的水平倾斜角度，通过定位定向模块确定移动装置位置信息和航向角信息，通过数据处理模块对所述目标位置信息、云台当前角度信息、水平倾斜角度、移动装置位置信息和航向角信息进行处理，确定移动装置与被跟踪的目标物体的距离信息、云台模块需要转动的水平方位角和俯仰机械角；通过数据处理模块将水平方位角和俯仰机械角发送至云台模块中的云台控制器，所述云台控制器控制云台模块转动到对应角度，使得摄像机对准被跟踪的目标物体；通过数据处理模块将所述距离信息发送至移动控制模块，所述移动控制模块控制移动装置与被跟踪的目标物体保持对应距离。

其中较优地，所述GNSS定位装置设置于被跟踪的目标物体上。

其中较优地，所述定位定向模块为双天线GNSS定位定向结构；所述移动装置的基线由双天线GNSS定位定向结构中两个天线之间的直线向量确定，使得移动装置的基线与移动装置的中轴线平行，且经过云台模块的中心。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种目标跟踪方法，基于上述的目标跟踪系统实现；包括如下步骤：

实时获得被跟踪的目标物体的目标位置信息，并向移动装置发送所述目标位置信息；

通过光电编码器确定云台当前角度信息；

通过水平仪确定云台相对于水平位置的水平倾斜角度；

通过定位定向模块确定移动装置位置信息和航向角信息；

对所述目标位置信息、云台当前角度信息、水平倾斜角度、移动装置位置信息和航向角信息进行处理，确定移动装置与被跟踪的目标物体的距离信息、云台模块需要转动的水平方位角和俯仰机械角；

将水平方位角和俯仰机械角发送至云台控制器，所述云台控制器控制云台模块转动到对应角度，使得摄像机对准被跟踪的目标物体；