[发明专利]一种全景图像矫正方法、装置以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种全景图像矫正方法，其特征在于，所述全景图像矫正方法包括：

获取原始全景图像，并标定相机参数、拼接参数和矫正目标参数；

基于所述相机参数、所述拼接参数和所述矫正目标参数计算图像矫正参数，其中，所述图像矫正参数包括映射矩阵；

基于所述映射矩阵，将所述原始全景图像的坐标点映射为目标坐标点，并将所述目标坐标点拼接成目标全景图像。

2.根据权利要求1所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述图像矫正参数还包括水平方向偏移量和垂直方向偏移量，所述相机参数包括水平分辨率、垂直分辨率、图像水平视场角和光轴夹角；

所述基于所述映射矩阵，将所述原始全景图像的坐标点映射为目标坐标点的步骤，包括：

基于所述映射矩阵，将所述原始全景图像的坐标点映射为中间坐标点，其中，中间坐标点包括中间横坐标点和中间纵坐标点；

基于所述水平方向偏移量将所述中间横坐标点映射为目标横坐标点；

基于所述垂直方向偏移量将所述中间纵坐标点映射为目标纵坐标点。

3.根据权利要求2所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述拼接参数包括拼接模型球面半径；

所述标定相机参数、拼接参数和矫正目标参数的步骤，包括：

基于所述水平分辨率计算所述水平方向偏移量；

基于所述水平分辨率和所述图像水平视场角计算拼接模型球面半径；

基于所述拼接模型球面半径和所述光轴夹角计算垂直方向偏移量。

4.根据权利要求3所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述矫正目标参数包括矫正图像焦距；

所述基于所述相机参数、所述拼接参数和所述矫正目标参数计算图像矫正参数的步骤，包括：

基于所述光轴夹角计算镜头旋转矩阵；

基于所述水平分辨率、所述垂直分辨率和所述矫正图像焦距计算图像内参矩阵；

根据所述镜头旋转矩阵和所述图像内参矩阵计算所述映射矩阵。

5.根据权利要求4所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述基于所述映射矩阵，将所述原始全景图像的坐标点映射为目标坐标点的步骤，包括：

根据所述映射矩阵将所述原始全景图像的坐标点映射为所述中间横坐标点、所述中间纵坐标点以及中间参考坐标点；

将所述中间横坐标点、所述中间纵坐标点以及中间参考坐标点映射为所述目标横坐标点和所述目标纵坐标点；

映射所述目标横坐标点的计算方式为：

映射所述目标纵坐标点的计算方式为：

其中，x'是所述目标横坐标点，y'是所述目标横坐标点，r是所述拼接模型球面半径，x”是所述中间横坐标点，y”是所述中间纵坐标点，off_x是所述水平方向偏移量，z”是所述中间参考坐标点，off_y是所述垂直方向偏移量。

6.根据权利要求1所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述基于所述映射矩阵，将所述原始全景图像的坐标点映射为目标坐标点，并将所述目标坐标点拼接成目标全景图像的步骤之后，所述方法还包括：

对所述目标全景图像进行裁剪，以删除所述目标全景图像中的无效像素。

7.根据权利要求6所述的全景图像矫正方法，其特征在于，

所述对所述目标全景图像进行裁剪，以删除所述目标全景图像中的无效像素的步骤，包括：

根据预设的像素值或预设规则标记所述目标全景图像中的无效像素，并将与所述无效像素纵坐标相同的像素点删除。