[发明专利]基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成系统与方法

权利要求书

1.基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成系统，其特征在于，所述系统包括：路侧传感单元、车载单元和大数据服务平台，所述路侧传感单元设置在道路侧边，所述路侧传感单元采集道路上行驶的所有类型车辆的动态信息、路况信息、特征信息、交通状态信息、气候信息、各类异常事件信息，所述车载单元安装在无人驾驶车辆、自动驾驶车辆、人工辅助驾驶车辆、道路勘察测绘车辆内，通过车载各类传感器和定位模块可以动态实时获取车辆的位置信息、自身周围的路况信息、环境信息、标识标线信息、危害车辆其安全行驶的事件信息、道路安全行驶辅助基础设施、车辆安全行驶的各类操作数据信息，路侧传感单元和车载单元采集的数据均传送至大数据服务平台，所述大数据服务平台根据采集的数据进行逆向时空轨迹重构，将重构后的数据与此区域原始高精地图数据进行差分对比，将差异之处与原有高精地图进行叠加生成全新的道路高精地图，大数据服务平台将路侧传感单元以及车载传感器采集回来的异常路况信息、异常交通事件事故信息、异常交通状态信息叠加并融合至全新道路高精地图中，所述大数据服务平台接收到路侧传感单元和车载单元发送的数据后进行实时分析处理，通过处理后的数据进行逆向时空轨迹重构，利用每秒采集的车辆点迹绘制车辆的运动轨迹和行驶路径，通过车辆的行驶轨迹或行驶路径来绘制出区域断面车道的数量以及道路的界限，通过对连续道路断面的叠加形成整个道路的图形数据，并将标识标线信息、安全辅助基础设施信息融合在一起，形成全新参考用的道路图形数据信息、车道数据信息、实际车辆行驶的轨迹信息、路径信息和车辆行驶方向信息；并在全新道路高精地图中标注出其所在的位置，影响范围、发展态势以及生成预警告警提示信息内容以及允许车辆正常安全行驶的通行方案，所述大数据服务平台通过对路侧传感单元与车载单元采集的数据信息进行融合、识别，并在全新的道路高精地图上标记出危害车辆安全行驶的各类异常事件的位置、区域以及所在车道，通过对数据进行二次融合后形成完整的高精地图存入导航系统中；为无人驾驶车辆、自动驾驶车辆、人工辅助驾驶车辆安全行驶所需道路提供专用高精地图，供不同用户端调取使用。

2.如权利要求1所述的基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成系统，其特征在于，所述路侧传感单元采集道路上行驶的所有类型车辆动态信息、道路异常事件信息、车辆特征信息、交通状态信息、气候信息、车辆异常事件信息，车辆动态信息包括：每辆车的实时运动速度信息、运动方向信息、经纬度信息、加速度信息、运动方向角信息、车辆尺寸信息、车辆类型信息、所在车道信息、运动轨迹信息以及整个系统中的车辆唯一ID身份编号信息；车辆异常事件信息包括：车辆有无异常情况出现、异常行为出现；道路异常事件信息包括：有无危险行人出现、有无危险动物出现、有无道路塌方、有无山体滑坡、有无抛洒物出现、有无落石出现或其它影响正常道路通行的危险情况；车辆特征信息包括：车辆车牌信息、车标信息、车系信息、车型信息、车辆颜色信息；交通状态信息包括：畅通、拥堵、堵塞、排队信息，路侧传感单元通过专用通信通道以及通信方式将采集的各类数据传输到大数据服务平台以备调用。

3.如权利要求2所述的基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成系统，其特征在于，所述车载单元包括：车辆实时定位模块和车辆传感器，车辆实时定位模块包括北斗系统、伽利略系统、GPS定位系统，在车辆行驶过程中通过多种传感器以及实时定位模块为车辆提供周期性实时位置经纬度信息、速度信息以及时钟同步授时功能；车辆传感器包括车辆自身周围感知单元，负责感知车辆周围的环境、测绘车辆周围的环境，能够在任何时间确定车辆位置，通过感知数据为车辆在各种行车场景下提供安全驾驶的决策能力；通过车辆传感器实时动态获取车辆的位置信息、自身周围的路况信息、环境信息、标识标线信息、危害车辆安全行驶的事件信息、道路安全行驶辅助基础设施、车辆安全行驶的各类操作数据信息，车载单元通过专用通信通道以及通信方式将采集各类数据传输到大数据服务平台中以备调用。

4.如权利要求1所述的基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成系统，其特征在于，所述路侧传感单元和车载单元将采集的各类信息通过无线传输装置或有线网络线路发送至大数据服务平台，所述大数据服务平台对接收的数据进行整合分析。