[发明专利]清扫路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种清扫路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

对待清扫区域进行处理，得到所述待清扫区域的中心骨架线；

以所述中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集；所述技术参数为车辆的宽度；

对所述第一折线集中的折线按照距离中心骨架线的距离由远及近依次标记序号；对所述第二折线集中的折线按照距离中心骨架线的距离由近及远依次标记序号；对所述第一折线集中序号为i+1的折线和所述第二折线集中序号为i的折线进行拼接处理，得到待清扫区域第一侧的第一曲线集，对所述第一折线集中序号为i的折线和所述第二折线集中的序号为i的折线进行拼接处理，得到待清扫区域第二侧的第二曲线集；i为折线的序号；所述第一曲线集包括多条第一Dubins曲线；所述第二曲线集包括多条第二Dubins曲线；

对所述第一折线集、所述第二折线集、所述第一曲线集和所述第二曲线集进行拼接，得到覆盖所述待清扫区域的原始规划路径；

对所述原始规划路径中的折线位置进行平滑处理，得到覆盖所述待清扫区域的目标规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待清扫区域进行处理，得到所述待清扫区域的中心骨架线具体包括：

通过Delaunay三角剖分算法，将待清扫区域拆分为多个三角形；

根据各个三角形的邻接关系，将邻接三角形的跨接边的中点顺序相连，得到中心骨架线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的技术参数包括车辆宽度，所述以所述中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集，具体包括：

以所述中心骨架线为基线，以车辆的宽度为平移距离，分别向上和向下平移，直至平移至待清扫区域的上下两侧的边缘为止，其中，向上平移得到的多条折线构成第一折线集，向下平移得到的多条折线构成第二折线集。

4.一种清扫路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

处理单元，所述处理单元用于对待清扫区域进行处理，得到所述待清扫区域的中心骨架线；

平移单元，所述平移单元用于以所述中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集；所述技术参数为车辆的宽度；

所述处理单元还用于，对所述第一折线集中的折线按照距离中心骨架线的距离由远及近依次标记序号；对所述第二折线集中的折线按照距离中心骨架线的距离由近及远依次标记序号；对所述第一折线集中序号为i+1的折线和所述第二折线集中序号为i的折线进行拼接处理，得到待清扫区域第一侧的第一曲线集，对所述第一折线集中序号为i的折线和所述第二折线集中的序号为i的折线进行拼接处理，得到待清扫区域第二侧的第二曲线集；i为折线的序号；所述第一曲线集包括多条第一Dubins曲线；所述第二曲线集包括多条第二Dubins曲线；

拼接单元，所述拼接单元用于对所述第一折线集、所述第二折线集、所述第一曲线集和所述第二曲线集进行拼接，得到覆盖所述待清扫区域的原始规划路径；

所述处理单元还用于，对所述原始规划路径中的折线位置进行平滑处理，得到覆盖所述待清扫区域的目标规划路径。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

通过Delaunay三角剖分算法，将待清扫区域拆分为多个三角形；

根据各个三角形的邻接关系，将邻接三角形的跨接边的中点顺序相连，得到中心骨架线。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述平移单元具体用于：

以所述中心骨架线为基线，以车辆的宽度为平移距离，分别向上和向下平移，直至平移至待清扫区域的上下两侧的边缘为止，其中，向上平移得到的多条折线构成第一折线集，向下平移得到的多条折线构成第二折线集。

7.一种清扫路径规划设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行权利要求1-3任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一所述的方法。