[发明专利]一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法有效
| 申请号： | 202010281364.7 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111546329B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 韦鲲;张建政 | 申请（专利权）人： | 驰驱电气（嘉兴）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海国瓴律师事务所 31363 | 代理人： | 傅耀 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市桐*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 伺服 增益 一致性 控制 方法 | ||
1.一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：包括：
S0：初始化实际速度、理论速度；
S1：输入模块产生给定速度；
S2：所述给定速度与所述实际速度叠加并产生实际速度误差；
S3：所述给定速度与所述理论速度叠加并产生理论速度误差；
S4：所述实际速度误差赋值给速度环控制器(1)；
S5：所述理论速度误差赋值给补偿环节控制器A(2)；
S6：所述速度环控制器(1)根据所述实际速度误差生成相应的转矩指令；
S7：所述转矩指令与补偿转矩指令叠加并赋值给实际转矩指令；
S8：电流环控制器(3)接收所述实际转矩指令并产生控制量并将所述控制量传输给实际惯量负载(4)；
S9：所述实际惯量负载(4)处理所述控制量并产生新的实际速度；
S10：所述补偿环节控制器A(2)根据所述理论速度生成理论转矩指令并发送给理论惯量负载(5)；
S11：所述理论惯量负载(5)处理所述理论转矩指令并产生新的理论速度；
S12：补偿环节控制器B(6)接收所述理论速度和实际速度并产生补偿转矩指令；
S13：所述补偿环节控制器B(6)输出滤波器处理所述补偿转矩指令；
S14：所述速度环控制器(1)接收所述实际速度并根据所述实际速度误差生成所述实际转矩指令；
S15：执行S8-S9并回到S1。
2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：还包括补偿环节控制器输出滤波器(7)，所述补偿环节控制器输出滤波器(7)设置在所述补偿环节控制器B(6)和所述电流环控制器(3)之间。
3.根据权利要求2所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：所述补偿环节控制器输出滤波器(7)为高频带通滤波器。
4.根据权利要求3所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：所述补偿环节控制器输出滤波器(7)串联有陷波滤波器。
5.根据权利要求1所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：1/(Jm+JL0)s为所述理论惯量负载(5)的表达式。
6.根据权利要求5所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：所述速度环控制器(1)的增益基于公式Kv＝(Jm+JL0)*Wn；所述补偿环节控制器A(2)的增益基于公式Kv0＝(Jm+JL0)*Wn；
所述JL0为理论负载惯量；
所述Wn为速度环带宽参数。
7.根据权利要求6所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法，其特征在于：所述JL0可为0倍到任意合理范围内的电机转子惯量Jm值的倍数。
8.一种多关节机器人，其特征在于：使用权利要求1-7任一所述的一种多关节机器人伺服增益一致性控制方法。
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