[发明专利]多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统

说明书

本发明公开了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先建立巡检区域的信息库；接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；获取无人机基地中无人机的能力信息；根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。所述系统包括：巡检管控中心模块、无人机管控模块和智能规划模块。本发明实现了真正的多无人机协同，以更优化的方式完成电力杆塔的巡检任务，不仅降低了成本，也提高了任务效率。

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统。

背景技术

在无人机执行巡检电力杆塔任务的应用中，多数情况下都是对一个巡检区域内的多个杆塔进行巡检。目前，有一种采用多个无人机进行自动化巡检电力杆塔的技术，将巡检区域划分为多个区域，每个无人机单独负责一个区域进行巡检电力杆塔，该技术只是各个无人机简单地并行，没有实现多机之间的协同，没有充分发挥协同的优势，导致巡检的效率较低。

发明内容

本发明提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统。所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法，所述方法包括：

预先建立巡检区域的信息库；

接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；

获取无人机基地中无人机的能力信息；

根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。

可选地，获取无人机基地中无人机的能力信息，包括：

确认无人机基地中空闲且可用的无人机数量，获取每个空闲且可用的无人机的以下一种或多种信息：电池续航数据、巡航飞行速度数据、导航系统是否正常以及搭载的传感器是否正常。

可选地，根据所述信息库、所述无人机的能力信息和所述巡检任务，采用预设的算法确定相应的巡检方案，包括：

根据所述信息库中的杆塔信息、所述无人机的能力信息和所述巡检任务中每一个指定杆塔的巡检要求，分别按照完成所述巡检任务所用时间最短的原则，完成所述巡检任务的飞行距离最短的原则，完成所述巡检任务所用无人机数量最少的原则，以及选用最近一次所述巡检区域巡检所用方案的原则，采用预设的算法计算出多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。

可选地，根据所述巡检方案下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务，包括：

根据所述巡检方案采用广播的方式或者点对点的方式，下发驱动指令驱动所述无人机基地中相应的无人机出发执行所述巡检任务。

可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，

接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，

接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。

第二方面，本发明还提供了一种多无人机协同巡检多杆塔的智能优化系统，所述系统包括：

巡检管控中心模块，用于预先建立巡检区域的信息库，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务；