[发明专利]雷达数据的处理方法及装置、作业设备

说明书

本申请公开了一种雷达数据的处理方法及装置、作业设备。其中，该方法包括：获取作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；将雷达的视场范围划分为多个子视场，视场范围为雷达能够探测到的区域；分别确定位于多个子视场中的障碍物，其中，障碍物为至少一个目标对象中对作业设备的行驶产生影响的目标对象；依据确定的多个子视场中的障碍物控制作业设备的行驶状态。本申请解决了现阶段植保无人机利用毫米波雷达测量障碍物存在较多的数据冗余的技术问题。

技术领域

本申请涉及雷达数据处理领域，具体而言，涉及一种雷达数据的处理方法及装置、作业设备。

背景技术

植保无人机作业时，总会遇到各种各样的障碍物，如果不对障碍物进行避让，植保无人机会撞到障碍物上，引发安全事故。为了解决飞行安全问题，现有两种方案进行应对：第一种方案是利用高精度的定位设备对障碍物位置进行标识，并添加在植保无人机的任务航线中，规划的航线已经避开了障碍物区域；第二种方案是使用机载传感器对障碍物进行测量，根据测量数据实时绕开障碍物。现阶段一般采取两种方案互补的形式进行作业，保证飞行安全。

第二种方案中，目前机载传感器包括视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等。由于农业作业环境恶劣复杂，视觉传感器适应能力较差，超声波雷达测量距离较短，激光雷达价格昂贵等原因，目前主流采用毫米波雷达进行障碍物测量。

从收发天线来划分，毫米波雷达主要有两种：单发单收雷达和多发多收雷达。单发单收雷达只能得到一个目标的距离信息，因此一般使用它的数据来做刹停操作。多发多收雷达能得到多个目标的距离和方位信息，因此可以使用多发多收雷达的数据来做绕行操作。

在植保无人机领域，由于环境的特点，多发多收雷达的每一个目标并不能说明每一个障碍物的具体信息，存在很多的数据冗余。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种雷达数据的处理方法及装置、作业设备，以至少解决现阶段植保无人机利用毫米波雷达测量障碍物存在较多的数据冗余的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种雷达数据的处理方法，包括：获取作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据；将雷达的视场范围划分为多个子视场，视场范围为雷达能够探测到的区域；分别确定位于多个子视场中的障碍物，其中，障碍物为至少一个目标对象中对作业设备的行驶产生影响的目标对象；依据确定的多个子视场中的障碍物控制作业设备的行驶状态。

可选地，获取作业设备中的雷达探测到的至少一个目标对象对应的数据，包括：获取雷达探测到的至少一个目标对象在预设坐标系中的位置信息，位置信息包括：至少一个目标对象距雷达的距离，以及至少一个目标对象的方位角，其中，预设坐标系是以雷达的天线面中心为原点，以天线面的法线为0度线的确定的极坐标系。

可选地，雷达的视场范围是以雷达为顶点的扇形区域，将雷达的视场范围划分为多个子视场，包括：将扇形区域的圆心角等间距划分为面积相同的多个子扇形区域。

可选地，分别确定位于多个子视场中的障碍物，包括：将每个子扇形区域中距雷达的距离最近的目标对象作为子扇形区域中的障碍物。

可选地，分别确定位于多个子视场中的障碍物，还包括：如果子扇形区域中没有目标对象，将雷达的最大探测距离作为子扇形区域中的障碍物距雷达的距离。

可选地，依据确定的多个子视场中的障碍物控制作业设备的行驶状态，包括：依据多个子视场中的障碍物对应的数据构建障碍物分布图；依据障碍物分布图确定作业设备的行驶路线。