[发明专利]用于定位的IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请公开了用于定位的IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：采集车辆的四个车轮的速度；基于车辆的四个车轮中两个同排车轮之间的轮距、前后轮之间的轴距以及各车轮的速度，分析IMU在车体坐标系下的速度和角速度；基于IMU和车辆之间的安装关系、以及IMU在车体坐标系下的速度和角速度，生成IMU在IMU坐标系下的加速度和角速度。本申请的技术方案，基于四个车轮的轮速，再结合车辆的轮距和轴距，便可以生成能够替代IMU输出数据的IMU伪数据，与现有技术相比，能够避免系统冗余，降低系统成本。而且本申请能够准确、有效地弥补IMU数据丢失时间内的IMU数据，有效地保证无人车的定位系统的稳定运行。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种用于定位的IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

在无人车自动驾驶运行过程中，需要定位系统实时输出连续高频率且精确的定位结果，以确保路径规划以及感知模块等的正常工作。其中高频率且连续的定位结果离不开惯性测量仪(Inertial Measurement Unit；IMU)，IMU是一种实时测量载体三维运动加速度和角速度的传感器，可以利用其测量数据通过惯性导航方程求解得到无人车在导航坐标系下的姿态位置和速度。

IMU在工作中具有两个十分关键的特性：第一是更新频率高，工作频率可以达到100Hz以上；第二是短时间内的推算精度高，不会有太大的误差，因此无人车的定位系统能输出连续且高频率的定位结果。但是IMU受制造水平或硬件原因，在工作时会有一定的概率出现丢数(如连续丢多个IMU数据)和数据中断(如200ms以上无IMU数据输出)情况，一旦出现，无人车的定位系统将受到严重影响，无法输出高频率且连续的定位结果，进而直接影响无人车的定位系统的稳定运行。为了避免上述情况的发生，现有技术通过多增加IMU数量的方式来实现IMU的冗余备份。

但是，现有的通过增加IMU数量的方式，会造成系统冗余，而且会增加系统成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质，用于生成IMU的伪数据，能够在短时间内替代IMU输出的真实数据，参与定位计算，保证定位系统的稳定性。

根据第一方面，提供了一种惯性测量仪伪数据的生成方法，包括：

采集车辆的四个车轮的速度；

基于所述车辆的四个车轮中两个同排车轮之间的轮距、前后轮之间的轴距以及各车轮的速度，分析所述惯性测量仪在车体坐标系下的速度和角速度；

基于惯性测量仪和所述车辆之间的安装关系、以及所述惯性测量仪在所述车体坐标系下的所述速度和所述角速度，生成所述惯性测量仪在所述惯性测量仪坐标系下的加速度和角速度。

第二方面，本申请还提供一种惯性测量仪伪数据的生成装置，包括：

采集模块，用于采集车辆的四个车轮的速度；

分析模块，用于基于所述车辆的四个车轮中两个同排车轮之间的轮距、前后轮之间的轴距以及各车轮的速度，分析所述惯性测量仪在车体坐标系下的速度和角速度；

生成模块，用于基于惯性测量仪和所述车辆之间的安装关系、以及所述惯性测量仪在所述车体坐标系下的所述速度和所述角速度，生成所述惯性测量仪在所述惯性测量仪坐标系下的加速度和角速度。

第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。