[发明专利]一种三自由度腕式关节机器人

权利要求书

1.一种三自由度腕式关节机器人，所述机器人包旋转A轴、翻转B轴、姿态C轴(旋转翘曲姿态)及电控部分，其特征是：所述三自由度腕式关节机器人翻转关节B安装于旋转关节A的末端并与其同轴，旋转关节C安装于翻转关节B的末端，实现三个旋转自由度，每一个旋转关节都由伺服电机、精密机器人专用减速机、轴本体和附件构成。,其电控部分单独放置于工作台面或地面。

2.如权利要求1项所述的一种三自由度腕式关节机器人，其特征在于：所述A轴连接于工作台面上或地面基座上，其路径绕着基座轴心0-360°旋转，无任何死点。所述A轴由A轴伺服电机、A轴谐波减速机、A轴本体及附件连接而成。

3.如权利要求2项所述的一种三自由度腕式关节机器人，其特征在于：所述B轴与A轴末端连接，以垂直于A轴轴心为起始位置，可向另一侧翻转0-180°。所述B轴由主动轮、高精度无缝带、从动轮、B轴谐波减速机、B轴本体、B轴伺服电机、B+C轴旋转组及其附件连接而成。

4.如权利要求3项所述的一种三自由度腕式关节机器人，其特征在于：所述C轴与B轴嵌套连接且同轴，其路径绕B轴轴心可0-360°多点旋转；所述C轴由精密深沟球轴承、C轴谐波减速机、C轴伺服电机、C轴本体、旋转连接座及附件组成。

5.如权利要求4项所述的一种三自由度腕式关节机器人，其特征在于：由此A轴B轴C轴三轴配合可联动可独立运动，使其运动范围更加多角度化。

6.如权利要求5项所述的一种三自由度腕式关节机器人，其特征在于：所述机器人的A轴、B轴、C轴的臂长、精度和负载均可根据实际情况定制。