[发明专利]一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法在审
申请号: | 202010282857.2 | 申请日: | 2020-04-13 |
公开(公告)号: | CN111896013A | 公开(公告)日: | 2020-11-06 |
发明(设计)人: | 杨扬;李兵;朱文超;闫建杰;周波;李立柱 | 申请(专利权)人: | 苏州清研捷运信息科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34 |
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地址: | 215217 江苏省苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 大规模 路网 中的 货车 远距离 路径 预处理 规划 方法 | ||
本发明公开了货车路径规划方法技术领域的一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法,包括以下步骤:第一步:数据预处理阶段;步骤一:在整体路网中的找出所有城市的出入口,步骤二:进行城市间路径规划数据预处理,第二部:路径规划阶段;步骤一:根据路径规划起点和终点的所属城市,从预处理数据中读取其途经城市集合;步骤二:按货车路径限制条件,利用双向Dijkstra算法进行路径规划,本发明通过对货车远距离路径规划进行城市间规划范围的预处理计算,预先综合各种不同限制条件获得城市间的路径的途经城市范围数据,在进行远距离货车路径规划时根据上述数据缩小了规划拓展的路网范围,提高远距离货车路径规划计算的效率。
技术领域
本发明涉及货车路径规划方法技术领域,具体为一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法。
背景技术
目前现有的大规模路网中的路径规划技术,通常采用A*与Dikjstra算法或其变体为基础规划算法,并辅以预处理方法提高计算效率。所谓预处理方法,是指对路网数据进行预先计算处理,得到的计算结果保存为预处理数据,在路线规划计算时调用,加速度路径规划计算速度的方法。目前一般使用的预处理方法包括:ALT算法,C-H算法,H-H算法等;
货车路径规划中存在着根据车辆高度、宽度、重量,车辆类型与所属地等自身参数的通行限制,上述参数根据不同车辆情况产生大量不同的组合条件,现有的预处理方法需要同时考虑这些组合条件,导致预处理计算效率很低,预处理数据量过大,甚至导致实际上不可行。因些限制了预处理算法的效果,影响了货车路径规划(尤其是远距离路径规划)的效率和准确性,为此,我们提出一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种大规模路网中的货车远距离路径的预处理规划方法,包括以下步骤:
第一步:数据预处理阶段;
步骤一:在整体路网中的找出所有城市的出入口,城市的出入口是路网中城市边界上的节点,如果从一个边界节点,经过其连通路段可以进入某城市范围内,则该节点就是此城市的入口,如果从一个边界节点,经过其连通路段可以离开某城市范围,则该节点就是此城市的出口;
步骤二:进行城市间路径规划数据预处理,具体方法是,对于所有城市的两两组合,计算起点城市和终点城市间的途经城市范围,对于起点城市A和终点城市B的途经城市范围的计算方法如下:对于城市A的所有出口到城市B的所有入口的两两组合,按不同货车规划限制条件计算其最优路线,对于路线中任意路段,如果其所属城市为C,则称城市C为该路线的途经城市,取上述所有最优路线中途经城市的合集,作为城市A到城市B的途经城市集合,将所有城市对的途经城市集合保存为预处理数据文件,完成数据预处理过程;
第二部:路径规划阶段;
步骤一:根据路径规划起点和终点的所属城市,从预处理数据中读取其途经城市集合;
步骤二:按货车路径限制条件,利用双向Dijkstra算法进行路径规划,在规划中进行节点拓展时,每遇到城市边界节点时,检查待拓展节点所属城市是否在途经城市集合中,如果在该集合中则继续计算,如果不在该集合中则停止当前节点的拓展,直到计算结束。
优选的,所述第一步步骤二中保存的数据上传到数据库中。
优选的,所述二部步骤二中设置有颜色标记单元。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:本发明通过对货车远距离路径规划进行城市间规划范围的预处理计算,预先综合各种不同限制条件获得城市间的路径的途经城市范围数据,在进行远距离货车路径规划时根据上述数据大大缩小了规划拓展的路网范围,从而提高远距离货车路径规划计算的效率。
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