[发明专利]一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；

基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

若是，控制所述车辆进行规避；

其中，基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：

按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；

通过判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间是否有相互靠近的趋势，确定所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

其中，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化，包括：获取所述对象的连续多个周期的位置，基于所述连续多个周期的位置确定出所述移动轨迹的变化。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，控制所述车辆提前进行规避，包括：

根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行；

若确定是同向而行，则调整所述行进路线以规避所述延伸出的轨迹；若确定是相向而行，则控制所述车辆减速。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，包括：

确定出所述延伸出的轨迹与所述行进路线在相交处的夹角大小；

根据所述夹角大小确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，其中，若所述夹角为锐角则表示同向而行，若所述夹角为直角或钝角则表示相向而行。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：

获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；

确定出两张所述图像中的同一对象；

根据两张所述图像的视差，以及根据所述对象在两张所述图像中的位置差异，计算出所述对象在空间中的位置；

判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述传感器包括热成像传感器和激光雷达，且所述热成像传感器和所述激光雷达拍摄方向相同且均朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：

获取所述热成像传感器当前采集的红外图像；

通过分析所述红外图像中的红外特征，确定出所述红外图像中的对象；

确定出所述对象的红外特征在所述红外图像中的所在区域；

根据空间中与所述所在区域中对应的区域返回的所述激光雷达发射的信号，确定出所述对象在空间中的位置；

判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

6.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；

所述处理模块，还用于基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避；

所述处理模块，还用于按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；通过判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间是否有相互靠近的趋势，确定所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

其中，所述处理模块还用于获取所述对象的连续多个周期的位置，基于所述连续多个周期的位置确定出所述移动轨迹。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

车本体；

传感器，所述传感器安装在所述车本体的四周；

控制器，所述控制器根据所述传感器采集的信息，以执行如权利要求1-5任一权项所述的车辆行驶的控制方法。

8.一种具有计算机可执行的非易失程序代码的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序代码使所述计算机行如权利要求1-5中任一权项所述的车辆行驶的控制方法。