[发明专利]多车联动方法及多车联动系统

权利要求书

1.一种多车联动方法，其特征在于，包括：

AGV调度系统给多台AGV小车(10)下达速度指令；

检测工件(20)在所述AGV小车(10)上的偏差角度Δθ；

相邻的两个所述AGV小车(10)中，其中一所述AGV小车(10)为基准小车(11)，另一所述AGV小车(10)为调整小车(12)，所述调整小车(12)根据Δθ调整速度；

其中，所述AGV小车(10)上设置回转举升机构，所述工件(20)放置于所述回转举升机构，当相邻的两个AGV小车(10)行驶出现偏差，即两个相邻AGV一前一后时，回转举升机构上的工件(20)与回转举升机构的保持相对静止，回转举升机构与AGV小车(10)的本体发生相对的转动，以适应工件(20)在AGV小车(10)上的偏差；所述AGV小车(10)上设置编码器，所述编码器检测所述回转举升机构的转动角度；通过检测所述回转举升机构的转动角度，得到所述工件(20)在所述AGV小车(10)上的偏差角度Δθ。

2.根据权利要求1所述的多车联动方法，其特征在于，所述调整小车(12)的速度V1按照以下公式调整：V 1＝V+Δθ·A，其中，A为调整参数，V为所述基准小车(11)的速度。

3.根据权利要求1所述的多车联动方法，其特征在于，当abs(Δθ)＞θ1时，所述基准小车(11)和所述调整小车(12)自动减小速度值。

4.根据权利要求3所述的多车联动方法，其特征在于，当abs(Δθ)＞θ2，所述基准小车(11)和所述调整小车(12)减速至停止。

5.根据权利要求1所述的多车联动方法，其特征在于，当多个联动的所述AGV小车(10)到达预定位置停止后，所述AGV小车(10)的导航定位停止，所述调整小车(12)根据Δθ进行二次定位调整。

6.根据权利要求5所述的多车联动方法，其特征在于，所述调整小车(12)二次定位调整后，所述基准小车(11)车轴的轴线与所述调整小车(12)车轴的轴线重合。

7.根据权利要求1所述的多车联动方法，其特征在于，使用视觉检测方法来检测所述工件(20)与所述AGV小车(10)的偏差Δθ。

8.一种多车联动系统，其特征在于，包括AGV调度系统和多台AGV小车(10)，多台所述AGV小车(10)使用如权利要求1－7任一项所述的方法进行多车联动。