[发明专利]包裹式软体抓手

说明书

本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。

技术领域

本发明涉及抓手，尤其涉及一种包裹式软体抓手。

背景技术

软体抓手与传统刚性抓手相比，具有高度的自由度和柔软度，不断地扩充着抓手的应用领域，是抓手未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料和驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手，拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前的软体抓手多为气动式结构，需要配合气泵等繁琐的设备使用，并且一般抓手一次只能抓一件物品，如果一次抓取多件，抓手的柔性单指稳定性将会大大降低；还有因气动驱动时还受气密性的限制，因此往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，制作流程较为复杂。还有由于现有的软体抓手需要配套设备，所以软体抓手的安装和拆卸比较困难，费用也较高，很不利于应用和推广。

因此，亟待解决上述问题。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种抓取稳定性好、操作简单且成本低廉的包裹式软体抓手。

技术方案：为实现以上目的，本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。

其中，所述第一支架和第二支架分别至少为4个。

优选的，所述第一支架的两端分别开设有第一穿线孔，钢丝绳一端固定于第二支架端部，依次穿过第一支架两端的第一穿线孔，再固定于拉线装置上。

再者，所述拉线装置为由电机驱动的绞线盘。

优选的，所述顶板下表面中心处具有用于连接包裹袋的第一连接柱，该第一连接柱上开设有第一连接孔。

再者，所述包裹袋的顶部具有用于连接顶板的第二连接柱，该第二连接柱上开设有第二连接孔。

优选的，所述第二支架的端部开设有用于固定钢丝绳的第二穿线孔。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下显著优点：

(1)、本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品；

(2)、本发明利用乳胶套良好的柔顺性和安全性实现对各种形状易碎易烂物品的稳定抓取，在一次抓取多个物品的，可有效避免出现类似现有指状抓手抓取不稳定性现象。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明隐藏包裹袋状态下的结构示意图；

图3为本发明中顶板和拉线装置的连接示意图；

图4为本发明中第二支架的结构示意图；

图5为本发明中第一支架的结构示意图；