[发明专利]用于在作业现场维护作业表面的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

利用控制器接收待由机械在作业现场执行的作业现场计划；

利用所述控制器并且至少部分地基于所述作业现场计划来确定，

所述机械的第一行进参数，所述第一行进参数包括沿所述作业现场的作业表面的第一行进路径，以及

与所述机械的作业工具相关联的第一作业工具位置；

利用所述控制器来控制所述机械横穿所述第一行进路径的至少一部分，同时根据所述第一作业工具位置中的至少一个来定位所述作业工具；

利用所述控制器接收传感器信息，所述传感器信息的至少一部分与限定所述第一行进路径的所述作业表面相关联；

利用所述控制器并且至少部分地基于所述传感器信息来识别沿所述第一行进路径定位的所述作业表面的缺陷；

利用所述控制器并且至少部分地基于识别所述缺陷来确定，

所述机械的第二行进参数，所述第二行进参数包括沿所述作业表面的第二行进路径，以及

与所述作业工具相关联的第二作业工具位置；以及

利用所述控制器来控制所述机械横穿所述第二行进路径的至少一部分，同时根据所述第二作业工具位置中的至少一个来定位所述作业工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一行进参数包括与所述第一行进路径对应的第一机械速度，并且其中所述第一作业工具位置的每个位置与沿所述第一行进路径的相应位置对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器信息包括LIDAR数据、RADAR数据、SONAR数据、图像数据和GPS数据中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述作业现场计划包括关于利用所述作业工具将材料从所述作业现场的第一位置移动到所述作业现场的第二位置的指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述传感器信息指示所述缺陷的特征，

所述特征包括体积、维度和位置中的至少一个，以及

识别所述缺陷包括确定所述特征满足第一阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

基于所述特征确定所述缺陷具有正体积，

至少部分地基于确定所述缺陷具有正体积，确定所述特征满足与不同于所述第一阈值的正体积缺陷相关联的第二阈值，以及

至少部分地基于确定所述特征满足所述第二阈值来确定所述第二行进参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

所述第二行进路径基本上完全沿所述第一行进路径延伸，以及

根据所述第二作业工具位置中的所述至少一个来定位所述作业工具包括定位所述作业工具，使得当所述作业工具撞击所述缺陷时，所述作业工具的前缘被设置为靠近所述作业表面。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

基于所述特征确定所述缺陷具有正体积，

至少部分地基于确定所述缺陷具有正体积，确定所述特征不满足与不同于所述第一阈值的正体积缺陷相关联的第二阈值，以及

至少部分地基于确定所述特征不满足所述第二阈值来生成警报。

9.根据权利要求8所述的方法，其中：

所述第二行进路径从所述机械的当前位置延伸到设置在所述作业现场处的材料堆的位置，并且

所述第二行进路径被配置为使得当所述机械横穿从所述当前位置到所述堆的所述位置的所述第二行进路径时，所述机械避免与所述缺陷的撞击。