[发明专利]抓取机构及具有该抓取机构的抓取装置

权利要求书

1.一种抓取机构，用于对零件进行取放，其特征在于，包括固定架、驱动件、夹持件及顶料组件，所述驱动件设于所述固定架上，所述夹持件设置于所述驱动件的驱动端，所述夹持件用于在所述驱动件的驱动下将所述零件夹持，所述顶料组件设于所述固定架上，所述顶料组件用于在所述夹持件夹持所述零件时提供抵持力，并在所述夹持件释放所述零件时向外推动所述零件。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括调节架，所述调节架设于所述固定架上，所述顶料组件设于所述调节架上，所述驱动件可调节地设于所述调节架上。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于：所述固定架上开设有调节槽，所述调节架可滑动地设于所述调节槽中。

4.如权利要求3所述的抓取机构，其特征在于：所述调节架包括调节本体、固定块、调节件及调节板，所述调节本体可滑动地设于所述调节槽中，所述固定块设于所述固定架上，所述调节件可调节地设于所述固定块上且一端抵持所述调节本体，所述调节件可调节所述调节本体在所述调节槽中的位置，所述调节本体上沿垂直于所述调节槽延伸的方向开设有调整槽，所述调节板设于所述调整槽中，所述驱动件设于所述调节板上。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于：所述调节板上沿所述调节槽延伸的方向设有固定孔，所述调整槽的底壁设有固定槽，通过固定件将所述调节板可调节地固定于所述调整槽中。

6.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述顶料组件包括固定座、弹性件及顶料件，所述固定座设于所述固定架上，所述固定座上设有弹性槽，所述弹性件设于所述弹性槽中，所述顶料件一端设于所述弹性槽中，另一端伸出所述弹性槽，所述弹性件的一侧抵持所述弹性槽，另一侧抵持所述顶料件设于所述弹性槽的一端。

7.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于：所述夹持件上设有夹持槽，所述夹持槽用于在所述夹持件移动时卡持所述零件的特征位置将所述零件夹持。

8.一种抓取装置，其特征在于，包括支撑架、设于所述支撑架上的取料件及抓取机构，所述抓取机构为如权利要求1-7任意一项所述的抓取机构。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述取料件及所述抓取机构分别设于所述支撑架的两侧。

10.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述取料件为吸盘。