[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物数据处理方法，其特征在于，包括：

获取每个激光雷达采集的当前帧障碍物数据，其中，所述当前帧障碍物数据包括多个数据点；

判断所述当前帧障碍物数据中数据点的总数是否为并行线程总数的整数倍，若是，则根据所述并行线程总数对所述当前帧障碍物数据进行等分，以使每个数据点组中数据点的数量为所述并行线程总数；

若否，则根据所述并行线程总数对所述当前帧障碍物数据进行分组，以使其中一个数据点组中数据点的数量小于所述并行线程总数，剩余的每个数据点组中数据点的数量为所述并行线程总数；

N个并行线程调用同一转换参数，对每个数据点组中N个数据点进行处理，以生成N个转换数据点，其中，每个线程用于承载一个数据点的处理过程，N为数据点组中数据点的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个并行线程调用同一转换参数，对每个数据点组中N个数据点进行处理，具体包括：

N个并行线程调用旋转参数，对N个数据点进行旋转变换生成N个中间数据点；

N个并行线程调用平移参数，对所述N个中间数据点进行平移转换生成N个转换数据点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述N个并行线程调用所述旋转参数，对N个数据点进行旋转变换生成N个中间数据点之前，所述方法还包括：

所述N个并行线程调用同一坐标转换函数，将激光发射角度和障碍物的距离转换为所述障碍物的位置坐标，其中，所述数据点包括：所述激光发射角度和所述障碍物的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述旋转参数为：

所述平移参数为：

其中，α为激光雷达的安装角度，(t_x,t_y)为激光雷达的安装位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的安装角度和安装位置均在机器人坐标系下。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对每个数据点组中的数据点进行并行处理，以生成转换数据集合之后，所述方法还包括：

从所述转换数据集合中提取至少一个障碍物的距离；

若任意障碍物的距离达到预设阈值，生成用于控制机器人的行驶的指令。

7.一种障碍物数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取每个激光雷达采集的当前帧障碍物数据，其中，所述当前帧障碍物数据包括多个数据点；

分组模块，用于针对每个当前帧障碍物数据，对所述当前帧障碍物数据中数据点进行分组，生成至少一个数据点组；

处理模块，用于对每个数据点组中所有数据点进行并行处理，以生成转换数据集合；

所述处理模块，具体用于N个并行线程调用同一转换参数，对每个数据点组中N个数据点进行处理，以生成N个转换数据点，其中，每个线程用于承载一个数据点的处理过程，N为数据点组中数据点的数量；

所述分组模块具体用于：判断当前帧障碍物数据中数据点的总数是否为并行线程总数的整数倍，若是，则根据并行线程总数对当前帧障碍物数据进行等分，以使每个数据点组中数据点的数量为并行线程总数；若否，则根据并行线程总数对当前帧障碍物数据进行分组，以使其中一个数据点组中数据点的数量小于并行线程总数，剩余的每个数据点组中数据点的数量为并行线程总数。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

图像处理器GPU，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述GPU用于执行权利要求1至6任一项所述的障碍物数据处理方法。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

多个激光雷达，用于采集当前帧障碍物数据；

图像处理器GPU，用于执行如权利要求1至6任一项所述的障碍物数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至6任一项所述的障碍物数据处理方法。