[发明专利]变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：包括如下过程：

针对任一同步周期，

获取当前时刻本地节点的仿真对象的状态；

根据当前时刻仿真对象的状态预测下一时刻仿真对象的预测位置；

判断预测位置与实际位置是否一致，若不一致则转向向其它节点发送状态同步命令的步骤，然后转向下一个同步周期；

判断下一时刻的本地节点是否收到其它节点发送的状态同步命令，若收到则转向根据接收到的同步数据对预测位置进行修正的步骤，然后转向下一个同步周期；

向其它节点发送状态同步命令；

根据接收到的同步数据对预测位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述仿真对象的状态包括仿真对象的位置、速度、加速度和运动方向。

3.根据权利要求1所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述根据当前时刻仿真对象的状态预测下一时刻仿真对象的预测位置的具体过程如下：

根据仿真对象在两个相邻时刻的状态确定仿真对象的位置与其它状态参数之间的关系；

根据仿真对象的位置与其它状态参数之间的关系推导下一时刻仿真对象的预测位置。

4.根据权利要求3所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

仿真对象的位置与其它状态参数之间的关系的表达式为：

其中，X₁为t₁时刻仿真对象位置的横坐标，X₀为t₀时刻仿真对象位置的横坐标，Y₁为t₁时刻仿真对象位置的纵坐标，Y₀为t₀时刻仿真对象位置的纵坐标，β₀为t₀时刻仿真对象的运动方向，V₀为t₀时刻仿真对象的速度，α₀为为t₀时刻仿真对象的加速度。

5.根据权利要求4所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

下一时刻仿真对象的预测位置的表达式为：

其中，X_i为t_i时刻仿真对象位置的横坐标，Y_i为t_i时刻仿真对象位置的纵坐标。

6.根据权利要求1所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述根据接收到的同步数据对预测位置进行修正的具体过程为：

根据下一时刻仿真对象的实际位置和下下一时刻仿真对象的实际位置计算后面两个时刻仿真对象的预测位置；

将上面四个位置进行三次样条插值计算得到仿真对象的修正位置。

7.根据权利要求1所述的一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制方法，其特征在于：

所述判断预测位置与实际位置是否一致的步骤还包括：若一致则转向下一个同步周期；

所述判断下一时刻的本地节点是否收到其它节点发送的状态同步命令的步骤还包括：若未收到则转向下一个同步周期。

8.一种变电运维多人协作三维仿真一致性控制系统，其特征在于：包括：

获取模块，用于获取当前时刻本地节点的仿真对象的状态；

预测模块，用于根据当前时刻仿真对象的状态预测下一时刻仿真对象的预测位置；

第一判断模块，用于判断预测位置与实际位置是否一致，若不一致则启动发送模块；

第二判断模块，用于判断下一时刻的本地节点是否收到其它节点发送的状态同步命令，若收到则启动修正模块；

发送模块，用于向其它节点发送状态同步命令；及

修正模块，用于根据接收到的同步数据对预测位置进行修正。