[发明专利]基于AGV的激光定位系统和方法有效
| 申请号： | 202010286195.6 | 申请日： | 2020-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN111413989B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 陈文源;黄亚生;钟润吉;王得丞;李雨祥;张宪政 | 申请（专利权）人： | 苏州华兴源创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/08;G01B11/24 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 agv 激光 定位 系统 方法 | ||
1.一种基于AGV的激光定位系统，其特征在于，包括：
场景地图，包括至少两个预设位置点；
至少两个反光标志物群，分别固定于所述至少两个预设位置点处；每个所述反光标志物群包括至少两个反光标志物，不同所述反光标志物群中的反光标志物存在差异；一个所述反光标志物群包含一个预设位置点信息；所述反光标志物群用于在被AGV的激光扫描仪扫描到后，获取所述预设位置点信息；
不同所述反光标志物群中的反光标志物的差异包括：
至少两个反光标志物之间的距离不同或者至少两个反光标志物的宽度不同。
2.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述反光标志物包括反光片。
3.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述预设位置点是指根据场景需要设置的特定物体或者特定坐标；
所述反光标志物群可以贴在所述场景地图中的墙壁或者机台上，所述反光标志物群的位置就是所述特定物体的位置或者所述特定坐标的位置。
4.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述反光标志物群中的至少两个反光标志物排列为一排。
5.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述反光标志物群中相邻两个所述反光标志物之间的距离大于所述AGV的激光扫描仪的最小分辨率。
6.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，一个所述反光标志物对应所述AGV的激光扫描仪的至少一个扫描点。
7.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述预设位置点包括所述场景地图中的墙壁或者机台。
8.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述场景地图包括充电站场景。
9.一种基于AGV的激光定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任一项所述的基于AGV的激光定位系统；所述激光定位方法包括：
扫描预设位置点的反光标志物群中的反光标志物，获取所述反光标志物群包含的预设位置点信息，以及至少两个所述反光标志物群与所述AGV之间的距离信息；
根据所述距离信息和所述预设位置点信息，计算所述AGV的位置或者目标点的位置；
所述目标点是所述激光定位方法在场景地图中所要定位的点。
10.根据权利要求9所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，获取所述反光标志物群包含的预设位置点信息包括：
根据至少两个反光标志物之间的距离或者至少两个反光标志物的宽度中的至少一种，确定所述反光标志物群包含的预设位置点信息。
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