[发明专利]一种车路协同控制方法、车路协同系统及自动驾驶装置

说明书

本申请公开了一种车路协同控制方法、车路协同系统及自动驾驶装置，其中，一种车路协同控制方法包括根据车辆驶入智慧路段请求，获取当前智慧路段的路况信息，并根据所述路况信息判断是否满足驶入智慧路段条件；若满足驶入智慧路段条件，向所述车辆发送驶入智慧路段指令；判断驶入智慧路段的所述车辆是否满足接管条件；若满足接管条件，接管车辆并控制所述车辆进入自动驾驶模式。本申请公开的车路协同控制方法、车路协同系统及自动驾驶装置，可以提高智能路段资源利用率，使低感知车辆能够使用智能路段设备或者高感知车辆带来的资源。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车路协同控制方法、车路协同系统及自动驾驶装置。

背景技术

目前，智慧城市的基础建设已经开展了城市内的公开道路进行智能化改造或新建，并且已经形成一定的规模，包括改造道路标识、标志、护栏，安装智能化数控红绿灯、摄像头和路侧单元(RSU，Road Side Unit)，建设专用的LTE_V和5G通讯系统，建设高精度地图、高精度定位、边缘云计算等数字化基础设施。

通过无线和有线的专用通讯网络，将智慧道路信息接入智慧城市操作系统，可以面向各对象开放数据信息，提供丰富的数据服务。但是由于高感知设备成本较高，在短时间内无法实现在汽车产品上进行量产落地。因此，现有技术中的低感知车辆并不能使用智能路段资源，智慧城市中的资源利用率普遍较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种车路协同控制方法、车路协同系统及自动驾驶装置，可以提高智能路段资源利用率，使低感知车辆能够使用智能路段设备或者高感知车辆带来的资源。

一方面，本申请实施例提供了一种车路协同控制方法，包括：

根据车辆驶入智慧路段请求，获取当前智慧路段的路况信息，并根据所述路况信息判断是否满足驶入智慧路段条件；

若满足驶入智慧路段条件，向所述车辆发送驶入智慧路段指令；

判断驶入智慧路段的所述车辆是否满足接管条件；

若满足接管条件，接管车辆并控制所述车辆进入自动驾驶模式。

可选地，所述根据所述路况信息判断是否满足驶入智慧路段条件，包括：

若所述车辆与前后车辆的距离均大于第一预设值，且所述前后车辆的车速不超过第二预设值，则满足驶入智慧路段条件；

若所述车辆与前后车辆的距离均小于第一预设值，或所述前后车辆的车速超过第二预设值，则不满足驶入智慧路段条件。

可选地，所述车路协同控制方法还包括：

若不满足驶入智慧路段条件，计算等待时间，并向所述车辆发送于所述等待时间后驶入智慧路段的指令。

可选地，所述车路协同控制方法还包括：

根据车辆驶出智慧路段请求，判断是否满足驶出智慧路段条件；

若满足驶出智慧路段条件，向车辆发送接管车辆指令，并根据方向盘接管信号控制车辆进入手动驾驶模式。

可选地，所述车路协同控制方法还包括：

若接收到车辆驶入智慧路段信号，判断所述车辆是否已发送驶入智慧路段请求；

若未发送驶入智慧路段请求，向所述车辆发送误入智慧路段提醒，并向所述车辆发送接管请求。

一方面，本申请实施例提供了一种车路协同系统，包括路端感知系统、车辆感知控制系统以及云端系统，所述路端感知系统与所述车辆感知控制系统分别通过互联网通讯连接至所述云端系统；

所述路端感知系统用于收集路段信息和车况信息，并将所述路段信息和所述车况信息发送至云端系统；