[发明专利]一种谐波减速器及驱动器

权利要求书

1.一种谐波减速器，包括波发生器组件，定轮，柔轮和输出组件，其特征在于：所述柔轮设置在所述波发生器组件和定轮之间，所述波发生器组件与动力输入源连接，所述输出组件与所述柔轮连接；所述柔轮呈圆筒状并能在外力作用下产生弹性变形，所述柔轮包括摩擦环部，所述柔轮被所述波发生器组件挤压变形为椭圆状柔轮，所述椭圆状柔轮的长轴两个端点处，所述椭圆状柔轮与所述定轮不接触；所述椭圆状柔轮的短轴两个端点处，所述椭圆状柔轮与所述定轮接触。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述摩擦环部设置在所述柔轮的一端外侧，所述摩擦环部设置有第一摩擦斜面，所述定轮上设置有第二摩擦斜面，所述接触为第一摩擦斜面和第二摩擦斜面接触。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于：所述第一摩擦斜面设置有两个，并对称设置在所述摩擦环部的两端，两个所述第一摩擦斜面之间形成第一摩擦啮合角。

4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：所述定轮呈环状，所述第二摩擦斜面设置在所述定轮的一侧；所述定轮设置有两个，两个所述定轮对称间隔设置，所述摩擦环部设置在两个所述定轮之间；两个所述定轮之间的第二摩擦斜面形成第二摩擦啮合角。

5.根据权利要求3或4所述的谐波减速器，其特征在于：所述第一摩擦啮合角的角度为1°~89°；所述第二摩擦啮合角的角度与所述第一摩擦啮合角的角度相同。

6.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：在所述摩擦环部上设置有凹槽，所述凹槽位于两个所述第一摩擦斜面之间，所述凹槽中设置有环箍。

7.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于：还包括壳体组件和定位环，所述壳体组件包括壳体与底壳；所述壳体为杯状结构，所述壳体与底壳分别通过螺钉安装在所述定位环的两端；所述定位环的内壁设置有两个定位台；两个所述定轮通过所述定位台分别与所述底壳和壳体连接。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于：在所述定轮上与所述第二摩擦斜面相对的一侧设置有定位部，两个所述定轮通过所述定位部分别与所述底壳和壳体连接。

9.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于：所述输出组件包括轴承和输出轴；所述输出轴包括第一环部，基体部和轴部；所述第一环部设置在所述基体部外侧，在所述第一环部和所述基体部之间形成环腔，在所述第一环部的内侧设置有内齿；所述轴部设置在所述基体部的另一端，所述轴部通过所述轴承旋转支撑在所述壳体上，并伸出所述壳体；所述轴部的末端设置有连接块和连接孔。

10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于：在所述柔轮上与所述摩擦环部相对的一端外侧设置有外齿；所述柔轮具有外齿的一端插入所述环腔内，所述外齿与所述内齿啮合。

11.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述波发生器组件包括支撑架、转轴和滚轮；所述支撑架的中心部位设置有电机轴孔，所述滚轮分别通过转轴支撑设置在所述支撑架的两端；所述转轴与所述支撑架过盈配合固定。

12.一种驱动器，包括电机和权利要求1-11中任一项所述的谐波减速器，其特征在于：所述谐波减速器安装在所述电机的输出端，所述波发生器组件与所述电机的输出轴固连。