[发明专利]一种智能水下机器人对接装置

权利要求书

1.一种智能水下机器人对接装置，其特征在于，包括对接单元(1)、支架(5)、引导机构、磁力触发机构(13)、锁定与复位机构(6)以及控制机构，所述的对接单元(1)安装在智能水下机器人(2)背部，所述的引导机构设置在支架(5)上，所述的锁定与复位机构(6)设置在引导机构顶部中间位置，所述的锁定与复位机构(6)底部设有与所述的引导机构连通的对接单元通道(12)，所述的锁定与复位机构(6)上设有用于锁定或松开对接单元(1)的活动锁舌，所述的磁力触发机构(13)设置多个并对称分布在对接单元通道(12)外侧，所述的对接单元(1)上对应设有与所述的磁力触发机构(13)对应的磁力区域以及与所述的活动锁舌对应的锁孔(10)，所述的对接单元(1)、引导机构、磁力触发机构(13)和锁定与复位机构(6)均连接至控制机构；

所述的锁定与复位机构(6)包括中心轴(16)、环形滑道(14)、磁力锁定组件和复位组件，所述的中心轴(16)水平固定在所述的支架(5)上方，所述的环形滑道(14)对称设置在对接单元通道(12)两侧侧壁上并向上扬起，所述的活动锁舌包括2个在锁定时头部能紧密契合的锁舌舌体(26)，所述的锁舌舌体(26)对称安装在所述的环形滑道(14)中，所述的磁力锁定组件设置在环形滑道(14)中并连接所述的锁舌舌体(26)，所述的复位组件固定在所述的中心轴(16)上并连接所述的锁舌舌体(26)，所述的磁力锁定组件用于控制环形滑道(14)中的2个锁舌舌体(26)头部紧密契合完成锁定，所述的复位组件用于控制环形滑道(14)中的2个锁舌舌体(26)头部分离完成复位解锁；

智能水下机器人(2)进行对接时，对接单元(1)在引导机构的引导下进入对接单元通道(12)，在对接单元(1)磁力区域的磁力作用下磁力触发机构(13)动作，磁力触发机构(13)末端穿过对接单元通道(12)侧壁与对接单元(1)磁力区域接触，进而控制机构控制锁定与复位机构(6)的活动锁舌动作，活动锁舌末端穿过对接单元通道(12)侧壁插入至对接单元(1)上的锁孔(10)中实现锁定，完成对接；

智能水下机器人(2)脱离对接装置时，控制机构控制锁定与复位机构(6)的活动锁舌动作，活动锁舌从对接单元(1)上的锁孔(10)中脱离完成复位，智能水下机器人(2)航行离开对接单元通道(12)，磁力触发机构(13)失去磁力作用而复位至初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种智能水下机器人对接装置，其特征在于，所述的引导机构包括喇叭状引导壳(3)，所述的喇叭状引导壳(3)水平安装在支架(5)上，所述的喇叭状引导壳(3)前后端均不封口，所述的喇叭状引导壳(3)内部顶端设有引导槽(4)，所述的对接单元通道(12)与所述的引导槽(4)连通。

3.根据权利要求1所述的一种智能水下机器人对接装置，其特征在于，所述的对接单元(1)包括长条形对接外壳(8)，其上设有2个第一电磁铁(9)，所述的2个第一电磁铁(9)前后分布在对接外壳(8)首末端，左右两侧侧面形成4个磁力区域，所述的对接外壳(8)中间区域对称设有2个贯穿对接外壳(8)左右两侧侧面的锁孔(10)，所述的对接外壳(8)正中央区域设有充电及数据传输预留接口(11)。

4.根据权利要求3所述的一种智能水下机器人对接装置，其特征在于，所述的磁力触发机构(13)设置4个并对称分布在对接单元通道(12)两侧外部，每一侧的2个磁力触发机构(13)之间的间距与对应的第一电磁铁(9)之间的间距一致，所述的锁定与复位机构(6)上的活动锁舌对应设置2个，2个活动锁舌之间的间距与2个锁孔(10)之间的间距匹配。