[发明专利]无人直升机舵机系统检测方法

权利要求书

1.一种无人直升机舵机系统检测方法，其特征在于，分为装机前测试和装机后检测两个阶段，装机后的检测阶段又包括飞行前测试和装机后定期检测两个部分；装机前测试对舵机系统中各舵机进行磨合及测试，测试中对舵机施加符合舵机工作现实的交变复杂载荷；装机后的飞行前测试是在历次飞行前均检测舵机系统对复杂控制指令的响应情况，包括指令响应速度、指令执行精度；装机后定期检测是结合无人直升机定期检测要求，对各舵机定期进行离位试验，测试各舵机在复杂载荷下的工作情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的装机前测试的方法为：装机前，使用夹具将被测舵机与加载测试台固定，通过加载测试台为舵机测试提供复杂交变载荷(该载荷应与实际工况相当或比实际工况更严苛)；使用测试电缆及测试管路将被测舵机与舵机检测设备连接，通过舵机检测设备驱动舵机在复杂交变载荷下工作，并考验各舵机工作时的机械及电气方面的性能，包括但不限于舵机机械行程、输出的操纵力、工作电流、传感器精度等性能参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的飞行前测试的方法为：飞行前，为无人直升机通电，机载飞控计算机将自动对舵机系统进行置中响应情况检测；然后通过数据通道将舵机检测设备与飞控计算机交联，舵机检测设备通过数据通道模拟地面控制站向飞控计算机发送操作指令，首先对舵机系统进行简单工作指令响应检测；然后使飞控计算机对舵机系统发出模拟空中飞行状态的控制指令，操纵舵机模拟飞行状态下对无人直升机姿态、偏航及总距的调整，该模拟过程涵盖各舵机实际工作的全部行程。

飞行前测试过程，各参数将通过数据通过向舵机检测设备反馈；舵机检测设备接收并记录舵机工作参数，依据舵机工作的历史记录及设计要求给出综合判定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的机载飞控计算机将监测各舵机的工作参数，包括但不限于响应速度、偏差数值、工作电流、管路压力、液压油温度等参数；所述的舵机检测设备通过数据接口采集飞控计算机监测的各舵机工作参数，舵机检测设备将记录采集的各舵机工作参数，并将参数存储到数据库中；舵机检测设备中内置的飞参判读软件将快速对比各舵机工作参数是否符合设计要去，还可通过对比历史数据给出舵机工作参数的变化趋势，从而在舵机装机状态下，综合判断舵机系统的工作情况是否符合无人直升机飞行时的使用要求。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的简单工作指令包括总距调节、偏航调节、俯仰调节和横滚调节指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的装机后定期检测的方法为：结合无人直升机定期检测要求、中修及大修工作要求，定期地对各舵机进行离位检测；首先，将各舵机从无人直升机上拆卸后，然后将各舵机与加载测试台进行机械连接、与舵机检测设备进行管路及线路连接完成测试系统的搭建，再次由舵机检测设备为舵机提供动力及控制信号使舵机作动，同时由加载测试台提供复杂交变载荷(该载荷应与实际工况相当或比实际工况更严苛)，并通过测试系统中的传感器检测舵机工作时的参数，最后结合舵机设计参数及数据库中的历史数据，综合判断舵机的工作情况及参数变化趋势。