[发明专利]基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法

权利要求书

1.基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，包括有主控模块、发射装置、两轴云台装置、摄录模块和按键显示装置，所述主控模块分别与发射装置、按键显示装置、云台装置连接和摄录模块连接，其中，所述主控模块的控制单元选用STM32H743，所述摄录模块包括有OPENMV4，以下步骤：

步骤1：用户通过按键显示装置手动输入标靶距离和角度，并且通过显示装置进行显示；

步骤2：所述主控模块确认按键输入装置输入完毕后，驱动所述两轴云台装置到达定标点后驱动所述摄录模块进行自动定位，所述摄录模块将采集到的所述标靶的位置数据进行处理得到打靶的动力值和角度值；

步骤3：所述发射装置包括有电容充电电路、线圈放电电路和升压模块，当所述主控模块驱动所述电容充电电路进行充电达到所述动力值，经过所述升压模块进行升压优化后，所述主控模块驱动所述驱动线圈放电电路以所述角度值发射电磁炮。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于,所述步骤3中，所述发射装置还包括有可控硅和干电池，所述干电池对所述发射装置进行供电，所述发射装置通过所述可控硅与所述主控模块连接。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述步骤3中，所述升压模块选用的是准谐振变换器，所述准谐振变换器与所述电容充电电路并联。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述步骤2中，所述主控模块上还设置有超声波模块，通过所述OPENMV4获取所述标靶的位置信息，通过处理位置信息驱动所述两轴云台装置在X轴上移动，通过所述超声波模块获取所述标靶的位置信息，通过反馈给所述主控模块后，所述主控模块通过预存的姿态算法驱动所述两轴云台装置在Y轴上移动。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述OPENMV4的工作过程为：

步骤11：所述OPENMV4通过水平扫描获取所述标靶的图像，并对所述图像进行LAB颜色识别；

步骤22：通过所述LAB颜色识别获取到所述标靶的颜色组合，结合所述OPENMV4获取的所述标靶的形状，所述OPENMV4对所述标靶的图像进行均值滤波器以及图像二值化处理，得到所述两轴云台的X轴移动的数值；

步骤33：所述OPENMV4通过所述主控模块将X轴移动的数值发送至所述两轴云台装置。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述步骤22中，所述OPENMV4通过findblobs函数识别所述标靶的图像中的目标色块，其中，所述OPENMV4将得到的所述目标色块的中心坐标值通过串口发送至所述主控模块。

7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述标靶的色块中心坐标通过所述按键显示开关进行显示。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法，其特征在于，所述按键显示装置包括有矩阵键盘和OLED显示屏，所述矩阵键盘和所述OLED显示屏均与所述主控模块连接。