[发明专利]一种多自由度机器人手臂

权利要求书

1.一种多自由度机器人手臂，其特征在于，

包括底座、旋转柱、连接座、第一转动柱、铰接件、第二转动柱、活动座和机械手，所述旋转柱与所述底座转动连接，并位于所述底座的上方，所述连接座与所述旋转柱固定连接，所述第一转动柱的一端与所述连接座活动连接，所述第一转动柱的另一端通过铰接件与所述第二转动柱的一端活动连接，所述第二转动柱的另一端与所述活动座固定连接，所述机械手与所述活动座活动连接；

所述活动座包括座体、活动组件和活动盘，所述座体与所述第二转动柱固定连接，所述活动组件的一端与所述座体固定连接，所述活动组件的另一端与所述活动盘固定连接，且所述活动组件至少为三组，每组所述活动组件的数量为两个，两个所述活动组件呈倒八字结构设置；

每个所述活动组件包括安装块、转动轴、活动环和气动件，所述安装块的数量为两个，两个所述安装块分别与所述座体和所述活动盘固定连接，所述转动轴分别贯穿两个所述安装块，并与每个所述安装块转动连接，且每个所述转动轴的两端分别与所述活动环固定连接，且两个所述活动环分别与所述气动件的两端固定连接。

2.如权利要求1所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述连接座包括固定杆、第一耳板和第一转动杆，所述固定杆与所述旋转柱固定连接，且所述固定杆的两端分别与所述第一耳板固定连接，所述第一转动杆与所述第一转动柱转动连接，且所述第一转动杆的两端分别与所述第一耳板转动连接，所述第一转动杆位于所述第一耳板远离所述固定杆的一端。

3.如权利要求2所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述铰接件包括第二转动杆和第二耳板，所述第二转动杆与所述第一转动柱转动连接，且所述第二转动杆的两端分别与所述第二耳板转动连接，所述第二转动杆位于所述第一转动柱远离所述第一转动杆的一端。

4.如权利要求3所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述铰接件还包括第三转动杆，所述第三转动杆与所述第二转动柱转动连接，且所述第三转动杆的两端分别与所述第二耳板转动连接，所述第三转动杆位于所述第二耳板远离所述第二转动杆的一端。

5.如权利要求1所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述多自由度机器人手臂还包括轴杆、盘体、马达和驱动齿，所述轴杆的一端与所述活动盘固定连接，所述轴杆的另一端与所述盘体转动连接，且所述盘体上设置有所述机械手，所述马达与所述活动盘固定连接，且所述马达的输出端与所述驱动齿传动连接，且所述驱动齿与所述盘体啮合。

6.如权利要求5所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述机械手与所述盘体可拆卸连接。

7.如权利要求1所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述底座上具有供螺栓穿过的安装孔。

8.如权利要求7所述的多自由度机器人手臂，其特征在于，

所述安装孔的数量至少为两个，多个所述安装孔均匀分布在所述底座上。