[发明专利]一种变道路径规划的方法及系统

权利要求书

1.一种变道路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的第一行驶信息和第二车辆的第二行驶信息，所述第二车辆为行驶于所述第一车辆所在车道且位于所述第一车辆前方的车辆；

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述第一车辆是否存在变道需求；

当所述第一车辆存在变道需求时，根据所述第一车辆确定监测区域，获取所述监测区域内的路况信息，根据所述路况信息判断所述第一车辆是否满足变道条件；

若所述第一车辆满足变道条件，确定至少一个第三车辆，获取每个所述第三车辆的第三行驶信息，所述第三车辆为所述监测区域内位于所述第一车辆所在车道的相邻车道的车辆；

根据所述第一行驶信息和所述第三行驶信息，获取候选变道路径集，所述候选变道路径集包括与所述第三车辆一一对应的候选变道路径；

获取所述候选变道路径集中各所述候选变道路径的安全系数；所述获取所述候选变道路径集中各所述候选变道路径的安全系数，包括：确定是否存在第四车辆，所述第四车辆为行驶于各所述第三车辆所在车道且位于各所述第三车辆后方的车辆；若不存在所述第四车辆，则将后方不存在所述第四车辆的所述第三车辆对应的候选变道路径的安全系数设置为第一安全值，所述第一安全值大于安全阈值；

根据预设安全阈值和各所述候选变道路径的安全系数，从所述候选变道路径集中确定目标变道路径。

2.根据权利要求1所述的一种变道路径规划的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述第一车辆是否存在变道需求，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，获得所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离；

获取所述相对距离小于相对距离阈值的连续持续时间；

将所述连续持续时间与预设的时间阈值进行比较；

当所述连续持续时间等于或大于所述时间阈值时，确定所述第一车辆存在变道需求。

3.根据权利要求1所述的一种变道路径规划的方法，其特征在于，所述当所述第一车辆存在变道需求时，根据所述第一车辆确定监测区域，获取所述监测区域内的路况信息，根据所述路况信息判断所述第一车辆是否满足变道条件，包括：

获取所述监测区域内，所述第一车辆所在车道的第一路况信息；

根据所述第一路况信息，获取所述第一车辆所在车道的第一通行系数；

获取所述监测区域内，所述第一车辆所在车道的相邻车道的第二路况信息；

根据所述第二路况信息，获取所述相邻车道的第二通行系数；

将所述第一通行系数与所述第二通行系数进行比较；

当所述第二通行系数小于所述第二通行系数时，判定所述第一车辆满足变道条件。

4.根据权利要求1所述的一种变道路径规划的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息和所述第三行驶信息，获取候选变道路径集，所述候选变道路径集包括与所述第三车辆一一对应的候选变道路径，包括：

将所述第一车辆当前位置作为原点建立坐标系；

根据所述第三行驶信息和预设的采样时间周期，获得所述第三车辆的多个坐标位置；

根据多个所述坐标位置和所述第一行驶信息，获取与所述第三车辆对应的多组路径规划离散点；

分析每组路径规划离散点，获得与所述第三车辆一一对应的多个所述候选变道路径；

根据所述候选变道路径获得所述候选变道路径集。

5.根据权利要求4所述的一种变道路径规划的方法，其特征在于，所述分析每组路径规划离散点，获得与所述第三车辆一一对应的多个所述候选变道路径，包括：

分析每组路径规划离散点，获取与每组所述路径规划离散点一一对应的坐标拟合函数和转向角拟合函数；

根据所述坐标拟合函数和所述转向角拟合函数，生成与所述第三车辆一一对应的所述候选变道路径。