[发明专利]车辆避障方法及系统

权利要求书

1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：

确定车辆所在的当前车道和所述车辆的车速；

获取所述当前车道以及相邻车道的交通数据，所述交通数据包括车道信息、车道上存在的物体以及各物体与所述车辆之间的相对速度；

将所述当前车道的交通数据中位于所述车辆前方的物体确定为第一障碍物，根据所述当前车道的交通数据和所述车辆的车速确定所述第一障碍物的矢量速度；

根据所述车辆的车速确定所述车辆的预控制信息；

根据所述第一障碍物的矢量速度、所述车辆的车速和所述相邻车道的交通数据确定碰撞信息；

基于所述预控制信息和所述碰撞信息确定所述车辆的避障策略；

其中，所述根据所述第一障碍物的矢量速度、所述车辆的车速和所述相邻车道的交通数据确定碰撞信息，包括：

将所述相邻车道的交通数据中处于所述车辆前方或后方的物体确定为第二障碍物，根据所述第二障碍物与所述车辆之间的相对速度结合所述车辆的车速确定所述第二障碍物的移动速度；

当所述第一障碍物的矢量速度为零时，根据所述车辆的车速和所述第二障碍物的移动速度确定碰撞信息；

当所述第一障碍物的矢量速度为非零时，根据所述第一障碍物的矢量速度、所述车辆的车速和所述第二障碍物的移动速度确定碰撞信息，具体包括：

根据所述车辆的车速和所述第一障碍物的矢量速度，计算所述车辆在当前行驶状态下与所述第一障碍物发生碰撞所需的第一碰撞时间tb；

根据所述车辆的车速和所述第二障碍物的移动速度，计算所述车辆由当前车道换道至相邻车道后与该相邻车道上的第二障碍物发生碰撞所需的第二碰撞时间ta，其中，如果相邻车道上不存在第二障碍物或者所述车辆不与所述第二障碍物发生碰撞，所述第二碰撞时间ta无解；

根据所述第一障碍物的矢量速度计算所述第一障碍物的横向移动速度，并基于所述第一障碍物的横向移动速度计算所述第一障碍物移出当前车道所需的移动时间tm，其中，如果所述第一障碍物的横向移动速度为零，所述移动时间tm无解，当所述tm无解时tm的值取无限大；

根据所述第一碰撞时间tb、所述第二碰撞时间ta和移动时间tm确定所述碰撞信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车道的交通数据和所述车辆的车速确定所述第一障碍物的矢量速度包括：

从所述当前车道的交通数据中提取所述第一障碍物的运动信息，所述运动信息包括所述第一障碍物与所述车辆之间的相对速度和相对方向；

根据所述第一障碍物的运动信息和所述车辆的车速确定所述第一障碍物的矢量速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速确定所述车辆的预控制信息包括：

计算将所述车辆的车速由当前值降至0所需的最短时间，记为制动时间ts；

计算将所述车辆由当前车道换道至相邻车道所需的最短时间，记为换道时间tc；

根据所述制动时间ts和所述换道时间tc得到所述车辆的预控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述第一障碍物的矢量速度为零时，根据所述车辆的车速和所述第二障碍物的移动速度确定碰撞信息，包括：

根据所述车辆的车速，计算所述车辆在当前行驶状态下与所述第一障碍物发生碰撞所需的第一碰撞时间tb；

根据所述车辆的车速和所述第二障碍物的移动速度，计算所述车辆由当前车道换道至相邻车道后与该相邻车道上的第二障碍物发生碰撞所需的第二碰撞时间ta，其中，当相邻车道上不存在第二障碍物或者所述车辆不与所述第二障碍物发生碰撞，所述第二碰撞时间ta无解；

将所述第一碰撞时间tb和所述第二碰撞时间ta确定为所述碰撞信息。