[发明专利]转向控制系统

权利要求书

1.一种转向控制系统，控制车辆的转向，所述转向控制系统的特征在于，包括：

致动器，被配置为对与所述转向相关的构件施加力，所述致动器具有包括主系统的第一致动器和副系统的第二致动器的双重结构；以及

控制装置，被配置为控制所述致动器，所述控制装置具有包括属于所述主系统的第一控制装置和属于所述副系统的第二控制装置的双重结构，所述第一控制装置和所述第二控制装置被配置为分别运算出相同的控制量来作为第一控制量和第二控制量，

其中，所述控制装置的工作模式包括通常模式和独立模式，所述通常模式为不使用所述第二控制量而是根据所述第一控制量来控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一方的工作模式，所述独立模式为所述第一控制装置根据所述第一控制量来控制所述第一致动器、所述第二控制装置根据所述第二控制量来控制所述第二致动器的工作模式，

在所述通常模式下，所述第一控制装置和所述第二控制装置被配置为相互进行通信，

在所述通常模式下，所述第一控制装置被配置为将所述第一控制量发送给所述第二控制装置，所述第二控制装置被配置为将所述第二控制量发送给所述第一控制装置，

所述控制装置被配置为：在所述第一控制量与所述第二控制量之间发生了偏离的情况和在所述第一控制装置与所述第二控制装置之间发生了通信异常的情况中的至少一方的情况下，所述工作模式从所述通常模式切换为所述独立模式，

所述第一控制装置和所述第二控制装置中的一方是被配置为感测所述偏离或所述通信异常的发生的感测控制装置，

并且，所述感测控制装置被配置为：当感测到所述偏离或所述通信异常的发生时，以所述独立模式开始工作，并且通知所述第一控制装置和所述第二控制装置中的另一方从所述通常模式向所述独立模式切换，所述第一控制装置和所述第二控制装置中的所述另一方响应于来自所述感测控制装置的通知，以所述独立模式开始工作。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，

所述第一控制装置和所述第二控制装置的每一个具有感测自身的异常的自我诊断功能，

所述控制装置的所述工作模式还包括后备模式，所述后备模式为在通过所述自我诊断功能确定了所述第一控制装置和所述第二控制装置中的一方发生所述异常的情况下，所述第一控制装置和所述第二控制装置中的另一方控制所述致动器的工作模式，

并且，所述独立模式的开始定时比所述后备模式的开始定时早。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制系统，其特征在于，

在所述通常模式下，所述第一控制装置根据所述第一控制量来控制所述第一致动器，所述第二控制装置根据从所述第一控制装置接受的所述第一控制量来控制所述第二致动器。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制系统，其特征在于，

在所述通常模式下，所述第一控制装置基于从所述第二控制装置接受的所述第二控制量，判定是否发生了所述偏离或所述通信异常，所述第二控制装置基于从所述第一控制装置接受的所述第一控制量，判定是否发生了所述偏离或所述通信异常。

5.根据权利要求4所述的转向控制系统，其特征在于，

所述第一控制装置在所述第一控制量与从所述第二控制装置接受的所述第二控制量之间的差分为阈值以上的情况下，判定为发生了所述偏离，

并且，所述第二控制装置在所述第二控制量与从所述第一控制装置接受的所述第一控制量之间的差分为所述阈值以上的情况下，判定为发生了所述偏离。