[发明专利]一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法

权利要求书

1.一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于：包括测绘准备、空中模块、地面模块、修正模块、数据收集模块、数据筛选模块、数据处理模块和细节补充；

所述地面模块和空中模块均通过无线连接与控制主板相连，所述修正模块、数据收集模块、数据筛选模块和数据处理模块均通过有线连接与控制主板相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述测绘准备的仪器为测绘设备、四翼无人机、三维激光扫描设备和拍摄设备；

测绘设备数量为三个，在安装测绘设备前利用水准仪测量保证测绘设备的安装面为水平状态，测绘设备安装的海拔高度基本相同，测绘设备用于测量在飞行的过重中四翼无人机至测量点的角度和距离，进而根据三角函数得出四翼无人机与测量点之间的高度差，测绘范围处于相邻测绘设备连线形成的多边形内部，将拍摄设备安装于无人机下方进行试飞，保证四翼无人机飞行的平稳性，并拍摄测绘区域内的照片，得知该地区的大致情况，随后无人机下落后拆下拍摄设备，再将三维激光扫描设备安装于四翼无人机下方中心位置处，完成准备工作。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述空中模块为飞行控制模块和图像采集模块，平衡模块为分别安装于四翼无人机四个机翼处的重力传感器；

用于实时感应四个机翼的稳定状况，并将四个重力传感器的信息进行收集，图像采集模块位于三维激光扫描设备内部，将采集的地形信息全部收集。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述地面模块为电动云台和激光跟踪设备，测绘设备安装于电动云台顶面；

激光跟踪设备用于追踪四翼无人机，电动云台则是根据激光跟踪设备传递的信号来调整电动云台，进而改变测绘设备测量的角度，防止四翼无人机超出测量的范围。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述修正模块接收空中模块的重力传感器传递的信启，调整各个驱动部件，对四个机翼处的姿态进行调整，使其维持平稳，所述修正模块也会接收测绘设备传递而来的信息，通过判断四翼无人机是否偏离预定的高度和路线，进行修正，即使遇到阵风和不良状况依旧平稳飞行，使得无人机沿着设定的路线移动，方便三维激光扫描设备的扫描地形。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述数据收集模块是将测绘设备、重力传感器和三维激光扫描设备采集的信息进行集中，并将信息进行分类储存，相邻测绘设备之间的连线与空中四翼无人机移动的轨迹平行，以便于后续进行处理。

7.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述数据筛选模块是将测绘设备和重力传感器收集到的信息与预定路线的轨迹信息进行对比，得知测绘设备和重力传感器收集的信息与预定路线的轨迹信息重合部分，选取重合部分时间段的三维激光扫描设备收集的信息，去除偏离预定路线的轨迹信息，得到四翼无人机平稳运行时扫描的影像。

8.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述数据处理模块是将数据筛选模块筛选得出的信息进行汇总，导入至逆向三维设计软件，将三维激光扫描设备收集的信息进行拼接合成，得出范围内的三维地形图。

9.根据权利要求1所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法，其特征在于，所述细节补充为对得出的三维地形图进行补全，观察所得的三维地形图，将三维地形图与航拍的实际图片进行对比，找出模糊不清处以及需要重点测量的位置，移动至地图位置，利用近景摄影测量原理进行小范围的测绘，并将其与三维地形图进行合并补全，得到完整的三维地形测绘数据。

10.一种基于三维地形测绘数据的采集处理系统，其特征在于，根据权利要求1-9任一项所述的一种基于三维地形测绘数据的采集处理方法制备而成的系统。